Το ρομπότορο μπορεί να κατηγοριοποιηθεί σε έλεγχο στον κοινό χώρο και στον έλεγχο στον καρτεσιανό χώρο. Για τα διαδοχικά ρομπότ πολλαπλών συνθηκών, ο έλεγχος του χώρου του κοινού είναι ο έλεγχος για τις μεταβλητές σε κάθε άρθρωση του ρομπότ και ο καρτεσιανός έλεγχος του χώρου είναι ο έλεγχος των μεταβλητών στο τέλος του ρομπότ. Σύμφωνα με τις διαφορετικές ποσότητες ελέγχου, ο έλεγχος ρομπότ μπορεί να κατηγοριοποιηθεί σε: έλεγχο θέσης, έλεγχο ταχύτητας, έλεγχος επιτάχυνσης, έλεγχος δύναμης, υβριδικό έλεγχο δύναμης και έλεγχος κραδασμών.
Σύμφωνα με τα διαφορετικά επιχειρησιακά καθήκοντα, ο έλεγχος ρομπότ μπορεί να χωριστεί σε τέσσερις μεθόδους ελέγχου: τον έλεγχο σημείων, τον έλεγχο συνεχούς τροχιάς, τον έλεγχο δύναμης (ροπή) και τον ευφυή έλεγχο. Σε αυτή την εργασία, οι τέσσερις μέθοδοι ελέγχου εισάγονται από τη διαίρεση των επιχειρησιακών εργασιών.
1, Λειτουργία ελέγχου θέσης σημείου (PTP)
Έλεγχος σημείων στον τομέα της βιομηχανίας μηχανικής και ρομποτικής και το ευρύ φάσμα εφαρμογών της, η κατασκευή μηχανών στα εργαλεία CNC για την παρακολούθηση περιγράμματος ανταλλακτικών, τον έλεγχο της τρέμης των δακτύλων βιομηχανικού ρομπότ και την παρακολούθηση διαδρομής ρομπότ με τα πόδια και ούτω καθεξής είναι τυπικές εφαρμογές συστημάτων ελέγχου σημείων .
Κατά τον έλεγχο, το βιομηχανικό ρομπότ πρέπει να είναι σε θέση να κινηθεί γρήγορα και με ακρίβεια μεταξύ των γειτονικών σημείων και δεν υπάρχει καμία διάταξη στην τροχιά κίνησης για να φτάσει στο σημείο στόχου.
Η ακρίβεια τοποθέτησης και ο χρόνος που απαιτείται για την κίνηση είναι οι δύο κύριοι τεχνικοί δείκτες αυτής της μεθόδου ελέγχου. Δεδομένου ότι αυτή η μέθοδος ελέγχου είναι εύκολο να συνειδητοποιηθεί και δεν απαιτεί υψηλή ακρίβεια τοποθέτησης, χρησιμοποιείται συχνά σε λειτουργίες όπως φόρτωση και εκφόρτωση, χειρισμός, συγκόλληση σημείων και εισαγωγή εξαρτημάτων σε πίνακες κυκλωμάτων, τα οποία απαιτούν μόνο τη θέση του τέλους -Ο παράγοντας που διατηρείται με ακρίβεια στο σημείο προορισμού. Αυτή η προσέγγιση είναι σχετικά απλή, αλλά είναι αρκετά δύσκολο να επιτευχθεί μια ακρίβεια τοποθέτησης 2 έως 3 μ.μ.
Το σύστημα ελέγχου σημείων είναι στην πραγματικότητα ένα σύστημα σερβο -σερβο, η βασική δομή και η σύνθεσή τους είναι βασικά η ίδια, που εστιάζουν μόνο σε διαφορετικά πράγματα, η πολυπλοκότητα του ελέγχου είναι επίσης διαφορετική. Σύμφωνα με τη μέθοδο ανάδρασης, μπορεί να χωριστεί σε σύστημα κλειστού βρόχου, σύστημα ημι-κλειστού βρόχου και σύστημα ανοιχτού βρόχου.
2, Λειτουργία ελέγχου συνεχούς τροχιάς (CP)
PTP Point Control, η ταχύτητα έναρξης και τελικής ταχύτητας είναι 0, κατά τη διάρκεια του οποίου μπορεί να υπάρξει μια ποικιλία μεθόδων σχεδιασμού ταχύτητας.
Ο έλεγχος CP είναι ένας συνεχής έλεγχος της θέσης του τελικού επιθεωρητή βιομηχανικού ρομπότ στον χώρο λειτουργίας, η ταχύτητα του μεσαίου σημείου δεν είναι 0, συνεκτική κίνηση, μέσα από την ταχύτητα για να πάρει το μέγεθος ταχύτητας κάθε σημείου. Γενικά ο έλεγχος συνεχούς τροχιάς χρησιμοποιεί κυρίως τη μέθοδο της ταχύτητας εμφάνισης μπροστά: το όριο ταχύτητας προς τα εμπρός, το όριο ταχύτητας γωνίας, το όριο ταχύτητας προς τα πίσω, το μέγιστο όριο ταχύτητας, το όριο ταχύτητας σφάλματος περιγράμματος.
Αυτή η μέθοδος ελέγχου απαιτεί να μετακινηθεί αυστηρά ανάλογα με την προκαθορισμένη τροχιά και την ταχύτητα μέσα σε ένα συγκεκριμένο εύρος ακρίβειας και η ταχύτητα είναι ελεγχόμενη, η τροχιά είναι ομαλή και η κίνηση είναι ομαλή για να ολοκληρωθεί τα επιχειρησιακά καθήκοντα.
Οι αρθρώσεις του βιομηχανικού ρομπότ συνεχώς και συγχρονισμένα εκτελούν το αντίστοιχο κίνημα και ο τελικός παράγοντας του μπορεί να σχηματίσει μια συνεχή τροχιά. Οι κύριοι τεχνικοί δείκτες αυτής της μεθόδου ελέγχου είναι η ακρίβεια της παρακολούθησης τροχιάς και η ομαλότητα της στάσης των βιομηχανικών ρομπότ τελικών επιθεμάτων, συνήθως ρομπότ συγκόλλησης, ζωγραφικής, αφαίρεσης και δοκιμών ρομπότ χρησιμοποιούν αυτή τη μέθοδο ελέγχου.
3, Μέθοδος ελέγχου δύναμης (ροπής)
Με τη συνεχή διεύρυνση του ορίου εφαρμογής του ρομπότ, το όραμα μόνο δεν μπορεί να ανταποκριθεί στην πολυπλοκότητα της πραγματικής εφαρμογής, είναι απαραίτητο να εισαγάγετε την έξοδο ελέγχου δύναμης / ροπής ή δύναμη / ροπή ως ανατροφοδότηση κλειστού βρόχου στον έλεγχο.
Στη συναρμολόγηση, τη συγκράτηση και την τοποθέτηση αντικειμένων κ.λπ., εκτός από τις απαιτήσεις της ακριβούς τοποθέτησης, αλλά απαιτεί επίσης τη χρήση δύναμης ή ροπής πρέπει να είναι κατάλληλη, είναι απαραίτητο να χρησιμοποιηθεί η λειτουργία σερβο σερβο. Η αρχή αυτού του τύπου ελέγχου είναι βασικά η ίδια με εκείνη του ελέγχου σερβο -σέρβις θέσης, εκτός από το ότι η είσοδος και η ανατροφοδότηση δεν είναι σήματα θέσης αλλά σήματα δύναμης (ροπής), οπότε πρέπει να υπάρχει αισθητήρας δύναμης (ροπής) στο σύστημα. Μερικές φορές χρησιμοποιούν επίσης τις λειτουργίες εγγύτητας, ολίσθησης και άλλων ανίχνευσης για προσαρμοστικό έλεγχο.
Επειδή η επαφή μεταξύ του ρομποτικού βραχίονα και της επιφάνειας εργασίας είναι συχνά μια άγνωστη σύνθετη επιφάνεια, έτσι αυτή η ανίχνευση δύναμης/ροπής θα πρέπει επίσης να έχει πολυδιάστατες δυνατότητες.
4, έξυπνη μέθοδος ελέγχου
Ο ευφυής έλεγχος του ρομπότ είναι ένας τρόπος ελέγχου με έξυπνη επεξεργασία πληροφοριών και έξυπνη ανατροφοδότηση πληροφοριών, καθώς και έξυπνο έλεγχο λήψης αποφάσεων, λαμβάνοντας γνώση του περιβάλλοντος περιβάλλοντος μέσω αισθητήρων (όπως κάμερες, αισθητήρες εικόνας, υπερηχητικοί πομποί, λέιζερ, αγώγιμο καουτσούκ, Τα πιεζοηλεκτρικά εξαρτήματα, τα πνευματικά συστατικά, οι διακόπτες ταξιδιού και άλλα ηλεκτρο-μηχανικά εξαρτήματα) και λαμβάνουν αντίστοιχες αποφάσεις βάσει της δικής της εσωτερικής βάσης γνώσης.
Η ανάπτυξη της τεχνολογίας ευφυούς ελέγχου εξαρτάται από την ταχεία ανάπτυξη της τεχνητής νοημοσύνης, όπως τα τεχνητά νευρωνικά δίκτυα, τους γενετικούς αλγόριθμους, τους γενετικούς αλγόριθμους, τα συστήματα εμπειρογνωμόνων και ούτω καθεξής. Τα τελευταία χρόνια, η τεχνολογία έξυπνης ελέγχου έχει προχωρήσει σημαντικά και η θεωρία του ασαφούς ελέγχου και η τεχνητή θεωρία των νευρωνικών δικτύων, καθώς και η σύντηξη των δύο, έχουν βελτιώσει σημαντικά την ταχύτητα και την ακρίβεια του ρομπότ. Οι κύριες εφαρμογές όπως ο έλεγχος παρακολούθησης ρομπότ πολλαπλών συνθηκών, ο έλεγχος σεληνιακού ρομπότ, ο έλεγχος ρομπότ, ο έλεγχος των ρομπότ μαγειρέματος και ούτω καθεξής.
Ο έξυπνος έλεγχος του ρομπότ μπορεί να υποδιαιρεθεί περαιτέρω σε: ασαφές έλεγχο, προσαρμοστικό έλεγχο, βέλτιστο έλεγχο, έλεγχο νευρωνικού δικτύου, ασαφές νευρωνικό έλεγχο δικτύου, έλεγχος εμπειρογνωμόνων και ούτω καθεξής.
Με την προσθήκη της τεχνολογίας έξυπνων ελέγχων, τα βιομηχανικά ρομπότ είναι πραγματικά έξυπνα, αλλά είναι επίσης το πιο δύσκολο να συνειδητοποιηθεί, στον αλγόριθμο, τα συστατικά από τα σοβαρά.
Προς το παρόν, τα βιομηχανικά ρομπότ, στις περισσότερες περιπτώσεις, βρίσκονται ακόμα στο κάτω μέρος του σταδίου ελέγχου του χωροταξικού εντοπισμού, δεν υπάρχει πολύ έξυπνο περιεχόμενο, εξακολουθεί να υπάρχει πολύς δρόμος από τη νοημοσύνη. Ως εκ τούτου, οι ειδικοί ρομποτικής της Κίνας από το περιβάλλον εφαρμογής, το ρομπότ χωρίζεται σε δύο κατηγορίες, δηλαδή βιομηχανικά ρομπότ και έξυπνα ρομπότ.