I. Ταξινόμηση βιομηχανικών ρομπότ
Σύμφωνα με τη φόρμα συντεταγμένων του χειριστή μπορεί να χωριστεί σε:
(1) Τύπος συντεταγμένων καρτεσιανό τύπο βιομηχανικών ρομπότ
Το τμήμα κίνησης του αποτελείται από τρεις αμοιβαία κάθετες γραμμικές κινήσεις (δηλαδή PPP) και το γράφημα του χώρου εργασίας του είναι ορθογώνιο. Η κινούμενη απόσταση σε κάθε αξονική κατεύθυνση μπορεί να διαβαστεί απευθείας σε κάθε άξονα συντεταγμένων, ο οποίος είναι διαισθητικός, εύκολος στον προγραμματισμό και ο υπολογισμός της θέσης και της στάσης, η υψηλή ακρίβεια τοποθέτησης, ο έλεγχος χωρίς σύζευξη, η απλή δομή, αλλά ο χώρος που καταλαμβάνει το σώμα είναι μεγάλος, το εύρος δράσης είναι μικρή, κακή ευελιξία και δύσκολο να εργαστεί σε συντονισμό με άλλα βιομηχανικά ρομπότ.
(2) κυλινδρικός τύπος συντεταγμένων βιομηχανικού ρομπότ
Η μορφή κίνησης πραγματοποιείται από μια περιστροφή και δύο κινητό σύστημα κίνησης, το γράφημα χώρου εργασίας για τον κύλινδρο, σε σύγκριση με το βιομηχανικό ρομπότ συντεταγμένων του Καρτεσιανού, στις ίδιες συνθήκες εργασίας, το σώμα καταλαμβάνει ένα μικρό όγκο, αλλά το εύρος κίνησης είναι μεγάλο, η ακρίβεια του θέσεων είναι δεύτερη μόνο με το ρομπότ συντονισμού Cartesian, δύσκολο να λειτουργήσει σε συντονισμό με άλλα βιομηχανικά ρομπότ.
(3) ρομπότ σφαιρικών συντεταγμένων
Επίσης γνωστή ως πολικός συντεταγμένος βιομηχανικός ρομπότ, η κίνηση του βραχίονα του με δύο περιστροφές και μια γραμμική κίνηση (δηλαδή, RRP, περιστροφικό, βήμα και τηλεσκοπικό κίνημα) αποτελούμενο από το χώρο εργασίας για ένα σφαίρα, μπορεί να είναι πάνω και κάτω τη δράση του βήματος και να κατανοήσει το έδαφος ή να διδάσκει τη χαμηλή θέση του συντονισμού του έργου, η ακρίβεια της θέσης είναι υψηλή, το σφάλμα της θέσης είναι η διατομή για τον ακροδέκτη.
(4) Πολλαπλασιαστικά βιομηχανικά ρομπότ
Επίσης γνωστά ως περιστροφικά συντεταγμένα βιομηχανικά ρομπότ, αυτό το βιομηχανικό βραχίονα ρομπότ και το ανθρώπινο άνω άκρο παρόμοιο με τις τρεις πρώτες αρθρώσεις είναι περιστροφικός αντιπρόσωπος (δηλαδή RRR), το βιομηχανικό ρομπότ αποτελείται γενικά από στήλες και μεγάλα και μικρά όπλα, στήλες και μεγάλα χέρια βλέπουν τον σχηματισμό των αρθρώσεων των ώμων, τους μεγάλους βραχίονες και τους μικρούς βραχίονες για να σχηματίσουν αρθρώσεις του αγκαλιά. Η δομή του είναι το πιο συμπαγές, ευελιξία, το μικρότερο αποτύπωμα, μπορεί να λειτουργήσει σε συντονισμό με άλλα βιομηχανικά ρομπότ, αλλά η ακρίβεια θέσης διδάσκει χαμηλή, υπάρχει πρόβλημα ισορροπίας, σύζευξη ελέγχου, αυτό το βιομηχανικό ρομπότ χρησιμοποιείται όλο και ευρύτερα.
(5) Βιομηχανικό ρομπότ τύπου αρθρώσεων
Χρησιμοποιεί μια κινητή άρθρωση και δύο περιστροφικές αρθρώσεις (δηλαδή, PRR), κινητές αρθρώσεις για να επιτύχουν την κίνηση προς τα πάνω και προς τα κάτω, ενώ οι δύο περιστροφικές αρθρώσεις ελέγχουν το μπροστινό και πίσω, αριστερά και δεξιά κινήματα. Αυτή η μορφή βιομηχανικού ρομπότ είναι επίσης γνωστή ως συναρμολόγηση ρομπότ (SCARA (Seletive Compliance Archisbly Arm) ρομπότ. Στην οριζόντια κατεύθυνση, έχει ευελιξία, ενώ στην κάθετη κατεύθυνση, έχει διδάξει μεγάλη ακαμψία.
Σύμφωνα με τη μέθοδο οδήγησης μπορεί να χωριστεί σε:
(1) Πνευματικά βιομηχανικά ρομπότ
Αυτός ο τύπος βιομηχανικών ρομπότ για τον συμπιεσμένο αέρα για να οδηγήσει τον χειριστή, τα πλεονεκτήματα της πηγής αέρα είναι βολική, ταχεία δράση, απλή δομή και χαμηλό κόστος, χωρίς ρύπανση, το μειονέκτημα είναι ότι ο αέρας είναι συμπιεστικός, με αποτέλεσμα την κακή σταθερότητα της ταχύτητας εργασίας, αλλά και λόγω της πίεσης του αερίου είναι γενικά μόνο περίπου 6kpa, έτσι ώστε αυτό το είδος των βιομηχανικών ρομπότ είναι μικρότερη δύναμη, είναι μόνο λίγα από τα σημεία, με αποτέλεσμα το μέγιστο από ό, τι οι εκατόν από ό, τι τα εκατόν από ό, τι τα εκατόν της δύναμης, Newton.
(2) Υδραυλικά βιομηχανικά ρομπότ
Η υδραυλική πίεση είναι πολύ υψηλότερη από την πίεση του αέρα, γενικά περίπου 70kPa, έτσι ώστε το υδραυλικό βιομηχανικό ρομπότ να έχει μεγαλύτερη ανυψωτική ικανότητα, μέχρι χιλιάδες Newton. Αυτά τα βιομηχανικά ρομπότ είναι συμπαγή, ομαλή μετάδοση, ευαίσθητη δράση, αλλά οι απαιτήσεις σφράγισης είναι υψηλές και δεν πρέπει να λειτουργούν σε περιβάλλον υψηλής ή χαμηλής θερμοκρασίας.
(3) ηλεκτρικά βιομηχανικά ρομπότ
Αυτή είναι αυτή τη στιγμή η πιο χρησιμοποιούμενη κατηγορία βιομηχανικών ρομπότ, όχι μόνο λόγω των πολλών ποικιλιών ηλεκτρικών κινητήρων, ο βιομηχανικός σχεδιασμός ρομπότ παρέχει μια ποικιλία επιλογών, αλλά και επειδή μπορούν να χρησιμοποιήσουν μια ποικιλία μεθόδων ευέλικτου ελέγχου. Στις πρώτες μέρες, οι βηματοδοτημένοι κινητήρες χρησιμοποιήθηκαν για να τους οδηγήσουν, στη συνέχεια αναπτύχθηκαν μονάδες DC Servo Drive και τώρα οι μονάδες AC Servo Drive αναπτύσσονται επίσης γρήγορα. Αυτές οι μονάδες οδήγησης είτε οδηγούν τον χειριστή απευθείας είτε μέσω συσκευών όπως ο αρμονικός μειωτής για να επιβραδύνει τη μονάδα, η δομή είναι πολύ συμπαγής και απλή.
Ii. Σύστημα ελέγχου βιομηχανικού ρομπότ
Βιομηχανική τεχνολογία ελέγχου ρομπότ
- Αναπτύσσεται με βάση την τεχνολογία ελέγχου των παραδοσιακών μηχανικών συστημάτων, επομένως δεν υπάρχει θεμελιώδης διαφορά μεταξύ των δύο, αλλά το σύστημα ελέγχου του βιομηχανικού ρομπότ έχει πολλά ειδικά χαρακτηριστικά. Τα χαρακτηριστικά είναι τα εξής:
- Τα βιομηχανικά ρομπότ διαθέτουν αρκετές αρθρώσεις, τα τυπικά βιομηχανικά ρομπότ έχουν πέντε ή έξι αρθρώσεις, κάθε άρθρωση ελέγχεται από ένα σερβο σύστημα, η κίνηση πολλαπλών αρθρώσεων απαιτεί από κάθε σερβο σύστημα να συνεργαστεί.
- Το έργο του βιομηχανικού ρομπότ είναι να απαιτήσει από το χέρι του χειριστή να πραγματοποιήσει κίνηση χωρικών σημείων ή συνεχή κίνηση τροχιάς, τον έλεγχο της κίνησης των βιομηχανικών ρομπότ, την ανάγκη για πολύπλοκες εργασίες μετασχηματισμού συντεταγμένων, καθώς και την αντίστροφη λειτουργία της λειτουργίας της μήτρας.
- Το μαθηματικό μοντέλο των βιομηχανικών ρομπότ είναι ένα πολυμεταβλητό, μη γραμμικό και μεταβλητό σύνθετο μοντέλο παραμέτρων, υπάρχει επίσης σύζευξη μεταξύ των μεταβλητών, επομένως ο έλεγχος των βιομηχανικών ρομπότ χρησιμοποιείται συχνά στον έλεγχο των τεχνικών τροφοδοσίας, αποζημίωσης, αποσύνδεσης και προσαρμοστικών και άλλων πολύπλοκων τεχνικών ελέγχου.
- Τα πιο προηγμένα βιομηχανικά ρομπότ απαιτούν τον προσδιορισμό και την ανάλυση των περιβαλλοντικών συνθηκών, τις οδηγίες ελέγχου, τη χρήση υπολογιστών για τη δημιουργία μιας τεράστιας βάσης πληροφοριών, τη χρήση της τεχνητής νοημοσύνης για τον έλεγχο, τη λήψη αποφάσεων, τη διαχείριση και τη λειτουργία, σύμφωνα με τις συγκεκριμένες απαιτήσεις, την αυτόματη επιλογή του καλύτερου νόμου για τον έλεγχο.
Το σύστημα ελέγχου των βιομηχανικών ρομπότ στέλνει βασικές απαιτήσεις:
- Συνειδητοποιήστε τη θέση, την ταχύτητα, την επιτάχυνση και άλλες λειτουργίες ελέγχου των βιομηχανικών ρομπότ, για συνεχή κίνηση της κίνησης των βιομηχανικών ρομπότ πρέπει επίσης να έχουν την τροχιά των λειτουργιών σχεδιασμού και ελέγχου.
- Βολική συνάρτηση αλληλεπίδρασης ανθρώπινης μηχανής, ο χειριστής χρησιμοποιεί τον κωδικό άμεσης εντολής στις οδηγίες ρόλου του βιομηχανικού ρομπότ. Η χρήση βιομηχανικών ρομπότ με λειτουργική γνώση της λειτουργίας της μνήμης, της διόρθωσης και της εργασίας.
- Έχει τη λειτουργία της ανίχνευσης και της αίσθησης του εξωτερικού περιβάλλοντος (συμπεριλαμβανομένων των συνθηκών λειτουργίας). Προκειμένου το βιομηχανικό ρομπότ να έχει τη δυνατότητα να προσαρμοστεί στις αλλαγές στην εξωτερική κατάσταση, το βιομηχανικό ρομπότ θα πρέπει να είναι σε θέση να μετρήσει, να αναγνωρίσει, να κρίνει και να κατανοεί λειτουργίες όπως το όραμα, η αίσθηση της δύναμης, η απτική αίσθηση και άλλες σχετικές πληροφορίες. Στις αυτοματοποιημένες γραμμές παραγωγής, τα βιομηχανικά ρομπότ εφαρμόζουν τη δυνατότητα ανταλλαγής πληροφοριών με άλλο εξοπλισμό και συντονίζουν το έργο τους.
Ταξινόμηση του βιομηχανικού συστήματος ελέγχου ρομπότ:
- Το βιομηχανικό σύστημα ελέγχου ρομπότ μπορεί να ταξινομηθεί από διαφορετικές οπτικές γωνίες, όπως ο έλεγχος της κίνησης με διαφορετικούς τρόπους, οι οποίες μπορούν να χωριστούν σε έλεγχο αρθρώσεων, σε καρτεσιανό έλεγχο κίνησης και προσαρμοστικού ελέγχου. Σύμφωνα με τους διαφορετικούς τρόπους ελέγχου τροχιάς, οι οποίοι μπορούν να χωριστούν σε έλεγχο σημείου και συνεχούς τροχιάς. Σύμφωνα με τους διαφορετικούς τρόπους ελέγχου ταχύτητας, οι οποίοι μπορούν να χωριστούν σε έλεγχο ταχύτητας, έλεγχο επιτάχυνσης, έλεγχος δύναμης.
- Σύστημα ελέγχου του προγράμματος, σε κάθε βαθμό ελευθερίας για επιβολή ενός συγκεκριμένου κανονικού ρόλου ελέγχου, το ρομπότ μπορεί να συνειδητοποιήσει την απαιτούμενη χωρική τροχιά.
- Το προσαρμοστικό σύστημα ελέγχου, όταν αλλάζουν οι εξωτερικές συνθήκες, προκειμένου να διασφαλιστεί η απαιτούμενη ποιότητα ή προκειμένου να βελτιωθεί η ποιότητα του ελέγχου από μόνη της με τη συσσώρευση της εμπειρίας, η διαδικασία βασίζεται στην κατάσταση της παρατήρησης λειτουργίας και σέρφη και στη συνέχεια να ρυθμίσει τις παράμετροι του μη γραμμικού μοντέλου μέχρι να εξαφανιστεί το σφάλμα. Η δομή και οι παράμετροι ενός τέτοιου συστήματος μπορούν να αλλάξουν αυτόματα με την πάροδο του χρόνου και των συνθηκών.
- Τα συστήματα τεχνητής νοημοσύνης, τα οποία δεν μπορούν να προετοιμάσουν εκ των προτέρων ένα πρόγραμμα κίνησης, αντί να απαιτούν να καθορίζεται η δράση ελέγχου σε πραγματικό χρόνο κατά τη διάρκεια της διαδικασίας κίνησης με βάση τις πληροφορίες που λαμβάνονται οι γύρω από την κατάσταση. Όταν οι εξωτερικές συνθήκες αλλάξουν, προκειμένου να διασφαλιστεί η απαιτούμενη ποιότητα ή προκειμένου να βελτιωθεί η ποιότητα του ελέγχου από μόνη της με τη συσσώρευση της εμπειρίας, η διαδικασία βασίζεται στην παρατήρηση της κατάστασης της μηχανής λειτουργίας και του σέρβερ σφάλματος και στη συνέχεια προσαρμόστε τις παραμέτρους του μη γραμμικού μοντέλου μέχρι να εξαφανιστεί το σφάλμα. Η δομή και οι παράμετροι ενός τέτοιου συστήματος μπορούν να αλλάξουν αυτόματα με χρόνο και συνθήκες. Έτσι, αυτό το σύστημα είναι ένα προσαρμοστικό σύστημα ελέγχου.