Τα βιομηχανικά ρομπότ αποτελούνται κυρίως από πολλά μέρη, όπως τμήμα μηχανικής δομής, τμήμα υλικού κυκλώματος και τμήμα ενσωματωμένου λογισμικού. Για τους σχεδιαστές που θέλουν να πραγματοποιήσουν υψηλής ακρίβειας και πολύπλοκη κίνηση των ρομπότ, η δυσκολία έγκειται κυρίως στον έλεγχο κινητήρα του τμήματος υλικού κυκλώματος, επομένως πρέπει να μελετήσουμε επανειλημμένα την κίνηση του ρομπότ και τη συμπεριφορά του, να υιοθετήσουμε αντίστοιχες μεθόδους ελέγχου κινητήρα σύμφωνα με λειτουργίες διαφορετικών ρομπότ και βελτιστοποιήστε τον αλγόριθμο ελέγχου λογισμικού, έτσι ώστε να πραγματοποιήσετε πολύπλοκη κίνηση υψηλής ακρίβειας.
1. Έλεγχος ανοιχτού βρόχου και έλεγχος κλειστού βρόχου:
Για παράδειγμα, το σουτ μιας μπάλας μπάσκετ, το μπάσκετ από το χέρι δεν μπορεί να συνεχίσει να το ελέγχει, ανεξάρτητα από το αν η μπάλα μπαίνει ή όχι, η μπάλα βγαίνει από τη στιγμή των δραστηριοτήτων ελέγχου που τελειώνουν. Αυτός είναι έλεγχος ανοιχτού βρόχου.
Έλεγχος κλειστού βρόχου: οικιακός διανομέας νερού ή πιο προηγμένος ηλεκτρικός βραστήρας, δεν χρειάζεται να το διαχειριστείτε, το νερό είναι ανοιχτό, αυτόματη απενεργοποίηση. νερό, ενεργοποιήστε αυτόματα το ρεύμα για θέρμανση. Όταν η θερμοκρασία υπερβεί την καθορισμένη θερμοκρασία, η λειτουργία θέρμανσης απενεργοποιείται αυτόματα, όταν η θερμοκρασία είναι χαμηλότερη από την καθορισμένη θερμοκρασία και ξεκινά ξανά η θέρμανση. Είναι τόσο επαναλαμβανόμενος κύκλος να έχεις σταθερή θερμοκρασία. Στον έξω κόσμο, δηλαδή από την αρχή του βρασμού του νερού μέχρι την τελική μόνωση, το σύστημα διατηρεί αυτόματα σταθερή θερμοκρασία. Αυτό είναι αυτό που ονομάζουμε έλεγχο κλειστού βρόχου.
2. ο έλεγχος ανοιχτού βρόχου του κινητήρα:
Εάν θέλετε να περιστρέψετε τον κινητήρα, πρώτα με δύο στοιχεία, κύκλωμα τροφοδοσίας και κύκλωμα ελέγχου μικροελεγκτή, η τροφοδοσία μπορεί να τροφοδοτηθεί εξωτερικά, το κύκλωμα ελέγχου πρέπει να χρησιμοποιήσει τον μικροελεγκτή για τον έλεγχο του κυκλώματος κίνησης του κινητήρα, το κύκλωμα κίνησης του κινητήρα για την οδήγηση του μοτέρ. Όσο υπάρχει κύκλωμα τροφοδοσίας και ελέγχου, ο κινητήρας θα μπορεί να περιστρέφεται και να αλλάζει ταχύτητα κανονικά.
Ο έλεγχος ανοιχτού βρόχου του κινητήρα είναι μια μέθοδος ελέγχου συστήματος όπου μόνο το κύκλωμα ελέγχου του μικροελεγκτή και καμία πληροφορία ανάδρασης δεν είναι διαθέσιμη. Θα τροφοδοτήσουμε ολόκληρο το κύκλωμα, ο μικροελεγκτής εξάγει έναν συγκεκριμένο κύκλο λειτουργίας, ο οποίος εισάγεται στον οδηγό του κινητήρα, και ο οδηγός κινητήρα οδηγεί τον κινητήρα, και με αυτόν τον τρόπο μπορεί να κάνει τον κινητήρα να περιστρέφεται, μπορούμε να ελέγξουμε την κίνηση του κινητήρα προς τα εμπρός και προς τα πίσω περιστροφές και το μέγεθος της ταχύτητας περιστροφής μέσω του μικροελεγκτή, αλλά δεν θα παρακολουθεί την κατάσταση λειτουργίας του κινητήρα και όταν η ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα δεν είναι συντονισμένη, το σύστημα δεν μπορεί πλέον να τη ρυθμίσει και όταν ο κινητήρας εμποδίζει την περιστροφική εμπλοκή , το σύστημα είναι επίσης Όταν ο κινητήρας είναι μπλοκαρισμένος και κολλημένος, το σύστημα δεν μπορεί να το γνωρίζει και επομένως δεν μπορεί να λάβει προστατευτικά μέτρα. Ως εκ τούτου, το σύστημα ελέγχου κινητήρα που σχεδιάστηκε χρησιμοποιώντας έλεγχο ανοιχτού βρόχου, ο χρονισμός ελέγχου είναι πολύ σημαντικός, όταν το σφάλμα, ο κινητήρας θα καεί, ολόκληρο το κύκλωμα του συστήματος θα παραλύσει εντελώς, εάν ένα μεγαλύτερο έργο, θα προκαλέσει ανεπανόρθωτες απώλειες, οπότε η εφαρμογή σε η πρακτική είναι πολύ μικρή.
3. Λειτουργία ελέγχου κλειστού βρόχου του κινητήρα:
Ο έλεγχος κλειστού βρόχου του κινητήρα σημαίνει ότι με βάση το κύκλωμα ελέγχου ανοιχτού βρόχου, προστίθεται ένα κύκλωμα ανάδρασης έτσι ώστε η κατάσταση του κινητήρα να μπορεί να ρυθμιστεί σε σταθερή κατάσταση. Το κύκλωμα ελέγχου κινητήρα είναι το ίδιο με το κύκλωμα ελέγχου ανοιχτού βρόχου, το κύκλωμα ανάδρασης μπορεί να προστεθεί στον περιστροφικό άξονα του περιστροφικού κωδικοποιητή κινητήρα, το σήμα του περιστροφικού κωδικοποιητή μέσω του κυκλώματος διαμόρφωσης σήματος και του κυκλώματος φιλτραρίσματος σήματος για να ληφθεί ένα σταθερό σήμα. ο μικροελεγκτής μπορεί να διαβάσει τον περιστροφικό κωδικοποιητή μετά την επεξεργασία των δεδομένων μπορεί να γνωρίζει την τρέχουσα ταχύτητα του κινητήρα, όταν η πραγματική ταχύτητα του κινητήρα είναι μεγαλύτερη από την τιμή που έχουμε σετ, μπορούμε να μειώσουμε τον κύκλο λειτουργίας εξόδου του μικροελεγκτή για να μειώσουμε την ταχύτητα του κινητήρα. Όταν η πραγματική ταχύτητα του κινητήρα υπερβαίνει την τιμή που ορίσαμε, μπορούμε να μειώσουμε τον κύκλο λειτουργίας εξόδου του μικροελεγκτή για να μειώσουμε την ταχύτητα του κινητήρα, όταν η πραγματική ταχύτητα είναι μικρότερη από την καθορισμένη τιμή ταχύτητας, μπορούμε να αυξήσουμε την ταχύτητα του κινητήρα ρυθμίζοντας τον κύκλο λειτουργίας εξόδου του μικροελεγκτή. Επιπλέον, συλλέγοντας την τιμή της τάσης και την τιμή του ρεύματος όταν ο κινητήρας περιστρέφεται, μπορούμε να γνωρίζουμε εάν ο τρέχων κινητήρας βρίσκεται σε κατάσταση υπερέντασης ή υπερβολικής τάσης, έτσι ώστε να κάνουμε μια καλύτερη κρίση για την τρέχουσα κατάσταση του κινητήρα, και όταν υπάρχει μπλοκάρισμα και άλλα σφάλματα, μπορούμε να σβήσουμε γρήγορα τον κινητήρα για προστασία. Αυτός ο τρόπος μπορεί να διασφαλίσει ότι ο κινητήρας λειτουργεί αξιόπιστα και χρησιμοποιείται ευρύτερα στην πράξη.
4. Διπλός έλεγχος κλειστού βρόχου του κινητήρα:
Με βάση τον προηγούμενο έλεγχο κλειστού βρόχου του κινητήρα, μετά τη συσκευή επιβράδυνσης κινητήρα συν τον αισθητήρα γωνίας, μπορείτε να πραγματοποιήσετε τον διπλό έλεγχο κλειστού βρόχου, αυτός ο τρόπος ελέγχου είναι να εξασφαλίσει τη σύγχρονη περιστροφή του διπλού κινητήρα σε πραγματικό χρόνο ή πολλαπλούς κινητήρες. Για να πραγματοποιηθεί η λειτουργία σύγχρονης περιστροφής σε πραγματικό χρόνο πολλών κινητήρων, κάθε κινητήρας πρέπει να εγκατασταθεί με έναν αισθητήρα γωνίας, έτσι ώστε ο μικροελεγκτής όχι μόνο να διαβάζει τα δεδομένα που επεξεργάζεται ο περιστροφικός κωδικοποιητής για να επιτύχει σταθερή περιστροφή, κάνοντας τον κινητήρα να λειτουργεί σε σταθερή και αξιόπιστη κατάσταση, αλλά επίσης διαβάστε τα σήματα που επεξεργάζεται ο αισθητήρας γωνίας για να γνωρίζετε τη θέση σε πραγματικό χρόνο κάθε κινητήρα, που αποτελεί το δεύτερο επίπεδο του κυκλώματος ανάδρασης, σχηματίζοντας έναν κινητήρα. Αυτό αποτελεί ένα δευτερεύον κύκλωμα ανάδρασης, που σχηματίζει ένα διπλό κλειστό έλεγχος βρόχου του κινητήρα. Όταν η γωνία περιστροφής των δύο κινητήρων ή πολλαπλών κινητήρων της σταθερής απόκλισης περιστροφής, η τιμή απόκλισης γωνίας μπορεί να υποβληθεί σε επεξεργασία, έτσι ώστε να πραγματοποιηθεί αλγοριθμική διόρθωση και να ρυθμιστεί ο κύκλος λειτουργίας εξόδου του μικροελεγκτή, πραγματοποιώντας έτσι τη σύγχρονη περιστροφή σε πραγματικό χρόνο λειτουργία των δύο κινητήρων ή πολλαπλών κινητήρων. Στην πράξη, ο μικροελεγκτής διαβάζει τα δεδομένα του αισθητήρα γωνίας μόνο για να συναντήσει τον μεμονωμένο κύκλο μπορεί να συγκεντρώσει 20 πόντους, μόλις η απόκλιση γωνίας υπερβεί το σταθερό όριο, μπορείτε να ρυθμίσετε γρήγορα την κατάσταση.
5. συνοψίστε:
Σε σχέση με την παραδοσιακή τεχνητή λειτουργία, τα βιομηχανικά ρομπότ είναι μια αλλαγή στη σκέψη, ο ρόλος των βιομηχανικών ρομπότ στη μελλοντική μας ζωή θα είναι ολοένα και περισσότερος, ο αλγόριθμος ελέγχου θα είναι όλο και πιο καλός, προκειμένου να διασφαλιστεί η υγιής ανάπτυξη του τομέα του βιομηχανικού ελέγχου, στον έλεγχο των βιομηχανικών ρομπότ θα πρέπει επίσης να συνεχίσουμε να καινοτομούμε, όσον αφορά την ακρίβεια και οι αλγόριθμοι να συνεχίσουν να βελτιστοποιούν τα βιομηχανικά ρομπότ για να εξυπηρετούν καλύτερα τη ζωή μας.