Ι. Ιστορικό ανάπτυξης βιομηχανικών ρομπότ
Ο όρος ΡΟΜΠΟΤ χρησιμοποιήθηκε για πρώτη φορά το 1920 από τον Τσέχο θεατρικό συγγραφέα Karilo Chibek στο έργο επιστημονικής φαντασίας του Rossum's Universal Robots, και έκτοτε έγινε συνώνυμο της ρομποτικής.
Τον Μάρτιο του 1938, το The Meccano Magazine ανέφερε για ένα μοντέλο ρομπότ χειρισμού, μια από τις πρώτες αναφορές ενός μοντέλου ρομπότ που στόχευε σε βιομηχανικές εφαρμογές. Σχεδιασμένο από τον Griffith P. Taylor το 1935, ήταν ικανό για πέντε άξονες κίνησης μέσω ενός μόνο ηλεκτροκινητήρα. Μέχρι το 1954, το πρώτο ηλεκτρονικά προγραμματιζόμενο βιομηχανικό ρομπότ σχεδιάστηκε από την GC Devol στις Ηνωμένες Πολιτείες. Και το 1960, η αμερικανική εταιρεία AMF παρήγαγε το ρομπότ{10}}συντεταγμένων Versatran με έλεγχο σημείου και τροχιάς, το οποίο ήταν το πρώτο ρομπότ στον κόσμο που χρησιμοποιήθηκε στη βιομηχανική παραγωγή.
Το 1974, το Cincinnati Milacron ανέπτυξε με επιτυχία ένα ρομπότ πολλαπλών-αρθρώσεων. Μέχρι το 1979, η Unimation κυκλοφόρησε το ρομπότ PUMA, το οποίο είναι μια μονάδα πολλαπλών-αρθρώσεων, όλων-κινητήρων, πολλαπλών-Δευτερεύων ελέγχου CPU του ρομπότ, η χρήση της ειδικής γλώσσας VAL, μπορεί να εξοπλιστεί με οπτικούς, απτικούς, αισθητήρες δύναμης, εκείνη την εποχή είναι τα πιο προηγμένα τεχνολογικά βιομηχανικά ρομπότ. Τα σημερινά βιομηχανικά ρομπότ βασίζονται σε μεγάλο βαθμό σε αυτή τη δομή. Αυτή η περίοδος του ρομπότ ανήκει στα ρομπότ τύπου "Teach-in/Playback" (Teach-in/Playback), μόνο με μνήμη, χωρητικότητα αποθήκευσης, σύμφωνα με το αντίστοιχο πρόγραμμα επανάληψης της λειτουργίας, το περιβάλλον περιβάλλον βασικά δεν έχει δυνατότητα αντίληψης και ελέγχου ανάδρασης.
Στη δεκαετία του '80, με την ανάπτυξη της τεχνολογίας ανίχνευσης, συμπεριλαμβανομένων οπτικών αισθητήρων, μη-οπτικών αισθητήρων και τεχνολογίας επεξεργασίας πληροφοριών, η δεύτερη γενιά ρομπότ - αισθητηριακών ρομπότ. Είναι σε θέση να λάβει μέρος των σχετικών πληροφοριών σχετικά με το λειτουργικό περιβάλλον και το αντικείμενο λειτουργίας, να πραγματοποιήσει ορισμένες-επεξεργασίες σε πραγματικό χρόνο και να καθοδηγήσει το ρομπότ να πραγματοποιήσει λειτουργίες. Η δεύτερη γενιά ρομπότ έχει χρησιμοποιηθεί ευρέως στη βιομηχανική παραγωγή.
Επί του παρόντος, οι χώρες ερευνούν το "έξυπνο ρομπότ", το οποίο όχι μόνο διαθέτει περισσότερα από τη δεύτερη γενιά ρομπότ με καλύτερη περιβαλλοντική συνείδηση, αλλά έχει επίσης λογική σκέψη, κρίση και ικανότητα λήψης{0}}απόφασης, σύμφωνα με τις επιχειρησιακές απαιτήσεις και τις περιβαλλοντικές πληροφορίες για να λειτουργεί αυτόνομα.
II. Σενάρια Εφαρμογής Βιομηχανικών Ρομπότ
Από τις αρχές της δεκαετίας του 1960, η ανθρωπότητα δημιούργησε τα πρώτα βιομηχανικά ρομπότ, τα ρομπότ δείχνουν τη ζωντάνια τους, σε λίγο περισσότερο από 50 χρόνια, η τεχνολογία της ρομποτικής αναπτύχθηκε γρήγορα, σε πολλούς κατασκευαστικούς τομείς, τα βιομηχανικά ρομπότ χρησιμοποιούνται ευρέως στον τομέα της αυτοκινητοβιομηχανίας και της βιομηχανίας κατασκευής εξαρτημάτων και εξαρτημάτων αυτοκινήτων και επεκτείνεται συνεχώς σε άλλους τομείς ηλεκτρικής βιομηχανίας ανταλλακτικά αυτοκινήτων και αυτοκινήτων και βιομηχανία κατασκευής εξαρτημάτων. Ηλεκτρική βιομηχανία, βιομηχανία καουτσούκ και πλαστικών, βιομηχανία τροφίμων, κατασκευή ξύλου και επίπλων και άλλοι τομείς. Στη βιομηχανική παραγωγή, ρομπότ συγκόλλησης, ρομπότ επεξεργασίας λείανσης και στίλβωσης, ρομπότ συγκόλλησης, ρομπότ επεξεργασίας λέιζερ, ρομπότ ψεκασμού, ρομπότ χειρισμού, ρομπότ κενού και άλλα βιομηχανικά ρομπότ έχουν υιοθετηθεί σε μεγάλους αριθμούς. Ακολουθεί μια εισαγωγή σε ορισμένα από τα σενάρια εφαρμογής και τα τεχνικά χαρακτηριστικά των βιομηχανικών ρομπότ.
III. Η τρέχουσα κατάσταση των βιομηχανικών ρομπότ
Μαζί με την αυξανόμενη άνοδο των βιομηχανικών ρομπότ, η «μηχανή για τον άνθρωπο» θα γίνει η τάση. Η Foxconn έχει ανακοινώσει προηγουμένως ότι θα αγοράσει ένα εκατομμύριο ρομπότ σε τρία χρόνια, αναμένεται το 2016 να κατασκευαστεί στο Shanxi Jincheng, «τη μεγαλύτερη βάση παραγωγής έξυπνων ρομπότ στον κόσμο».
Αυτοκίνητα, ηλεκτρονικά, τρόφιμα, χημικά, πλαστικά και καουτσούκ, μεταλλικά προϊόντα, έξι μεταποιητικές βιομηχανίες, θεωρείται ως η τρέχουσα εφαρμογή των βιομηχανικών ρομπότ στους κύριους τομείς, ο οργανισμός προέβλεψε ότι θα υπάρχουν 1 εκατομμύριο έως 2 εκατομμύρια μονάδες ετήσιας ζήτησης, αντιπροσωπεύοντας τη ζήτηση της αγοράς βιομηχανικών ρομπότ της Κίνας περίπου 70%.
Από τον Σεπτέμβριο του τρέχοντος έτους, το σύνολο των επιχειρήσεων ρομποτικής της Κίνας έχει φτάσει σχεδόν τις 420. Επιπλέον, περισσότερα από 30 βιομηχανικά πάρκα ρομποτικής βρίσκονται υπό κατασκευή σε ολόκληρη την Κίνα.
Ο λόγος για τον οποίο τα βιομηχανικά ρομπότ εκτινάσσονται στην κινεζική αγορά είναι, πρώτον, επειδή όσον αφορά το κόστος, τα ρομπότ είναι συνήθως μόνο το ένα-τέταρτο του κόστους εργασίας. Δεύτερον, τα ρομπότ μπορούν επίσης να προσφέρουν πολύ νέα προστιθέμενη αξία όσον αφορά την ποιότητα, την αποτελεσματικότητα και τη διαχείριση. Ως εκ τούτου, με την ταχεία βελτίωση της τεχνολογίας της ρομποτικής, οι τιμές έχουν μειωθεί δραματικά, οι ελλείψεις εργατικού δυναμικού, το αυξανόμενο κόστος εργασίας και άλλοι παράγοντες, η βιομηχανία βιομηχανικής ρομποτικής της Κίνας βρίσκεται σε μια εποχή έκρηξης.
IV. Βασικές τεχνολογίες βιομηχανικών ρομπότ
1. Βασική σύνθεση συστήματος ρομπότ
Το βιομηχανικό ρομπότ αποτελείται από 3 κύρια μέρη και 6 υποσυστήματα, τα οποία είναι μηχανικό μέρος, τμήμα ανίχνευσης και τμήμα ελέγχου, και τα 6 υποσυστήματα μπορούν να χωριστούν σε σύστημα μηχανικής δομής, σύστημα κίνησης, σύστημα ανίχνευσης, σύστημα αλληλεπίδρασης περιβάλλοντος ρομπότ, σύστημα αλληλεπίδρασης ανθρώπου-μηχανής και σύστημα ελέγχου.
Σύνθεση συστήματος βιομηχανικού ρομπότ
(1) Το σύστημα μηχανικής δομής των βιομηχανικών ρομπότ αποτελείται από τρία κύρια μέρη: τη βάση, τον βραχίονα και τον ακραίο χειριστή, και καθένα από αυτά τα κύρια μέρη έχει έναν αριθμό μηχανικών συστημάτων με αρκετούς βαθμούς ελευθερίας. Εάν η βάση έχει μηχανισμό βαδίσματος, αποτελεί ένα ρομπότ που περπατά. εάν η βάση δεν έχει μηχανισμό βάδισης και κάμψης, αποτελεί έναν ενιαίο βραχίονα ρομπότ. Ο βραχίονας αποτελείται γενικά από έναν άνω βραχίονα, έναν κάτω βραχίονα και έναν καρπό. Ο ακραίος χειριστής είναι ένα σημαντικό εξάρτημα που τοποθετείται απευθείας στον καρπό, μπορεί να είναι δύο δάχτυλα ή λαβή με πολλά δάχτυλα-, μπορεί επίσης να είναι πιστόλι βαφής, εργαλεία συγκόλλησης και άλλα εργαλεία λειτουργίας.
(2) το σύστημα μετάδοσης κίνησης, για να λειτουργήσει το ρομπότ, πρέπει να τοποθετηθεί στις αρθρώσεις, δηλαδή κάθε βαθμός ελευθερίας κίνησης στη συσκευή μετάδοσης, η οποία είναι το σύστημα μετάδοσης κίνησης. Το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να είναι υδραυλικό, πνευματικό, ηλεκτρικό ή συνδυασμός αυτών για την εφαρμογή του ενσωματωμένου συστήματος, μπορεί να είναι άμεση ή έμμεση μετάδοση μέσω του σύγχρονου ιμάντα, της αλυσίδας, του συστήματος τροχών, των αρμονικών γραναζιών και άλλων μηχανικών μηχανισμών μετάδοσης.
(3) Το σύστημα ανίχνευσης αποτελείται από μια εσωτερική μονάδα αισθητήρα και μια εξωτερική μονάδα αισθητήρα για τη λήψη σημαντικών πληροφοριών σχετικά με την κατάσταση του εσωτερικού και του εξωτερικού περιβάλλοντος. Η χρήση έξυπνων αισθητήρων βελτιώνει το επίπεδο κινητικότητας, προσαρμοστικότητας και ευφυΐας του ρομπότ. Το ανθρώπινο αισθητήριο σύστημα είναι εξαιρετικά επιδέξιο στην ανίχνευση πληροφοριών για τον εξωτερικό κόσμο, ωστόσο, οι αισθητήρες είναι πιο αποτελεσματικοί από το ανθρώπινο αισθητήριο σύστημα για ορισμένες συγκεκριμένες πληροφορίες.
(4) Το σύστημα ανταλλαγής περιβάλλοντος ρομπότ είναι ένα σύγχρονο βιομηχανικό ρομπότ και το εξωτερικό περιβάλλον του εξοπλισμού εναλλάξιμου συστήματος επαφής και συντονισμού. Βιομηχανικά ρομπότ και εξωτερικός εξοπλισμός σε μια λειτουργική μονάδα, όπως μονάδα επεξεργασίας, μονάδα συγκόλλησης, μονάδα συναρμολόγησης κ.λπ.. Φυσικά, μπορεί επίσης να είναι πολλά ρομπότ, πολλαπλές εργαλειομηχανές ή εξοπλισμός, συσκευές αποθήκευσης πολλαπλών εξαρτημάτων κ.λπ. σε μια λειτουργική μονάδα για την εκτέλεση σύνθετων εργασιών.
(5) το σύστημα ανταλλαγής ανθρώπου-μηχανής είναι ο χειριστής και το ρομπότ έλεγχος και επαφή με τη συσκευή ρομπότ, για παράδειγμα, το τυπικό τερματικό του υπολογιστή, κονσόλα εντολών, πίνακας προβολής πληροφοριών, συναγερμός σήματος κινδύνου κ.λπ.. Το σύστημα συνοψίζεται σε δύο κύριες κατηγορίες: συσκευές εντολών-και συσκευές προβολής πληροφοριών.
6) Το σύστημα ελέγχου ρομπότ είναι ο εγκέφαλος του ρομπότ και είναι ο κύριος παράγοντας για τον καθορισμό της λειτουργίας και της απόδοσης του ρομπότ.
Η αποστολή του συστήματος ελέγχου είναι να ελέγχει τον ενεργοποιητή του ρομπότ για να ολοκληρώσει την προβλεπόμενη κίνηση και λειτουργία σύμφωνα με το πρόγραμμα οδηγιών λειτουργίας του ρομπότ και το σήμα πίσω από τον αισθητήρα. Εάν το βιομηχανικό ρομπότ δεν έχει χαρακτηριστικά ανάδρασης πληροφοριών, είναι ένα σύστημα ελέγχου ανοιχτού-βρόχου. εάν έχει χαρακτηριστικά ανάδρασης πληροφοριών, είναι ένα σύστημα ελέγχου κλειστού-βρόχου. Σύμφωνα με την αρχή ελέγχου, το σύστημα ελέγχου μπορεί να χωριστεί σε σύστημα ελέγχου προγράμματος, προσαρμοστικό σύστημα ελέγχου και σύστημα ελέγχου τεχνητής νοημοσύνης. Σύμφωνα με τη μορφή της λειτουργίας ελέγχου, το σύστημα ελέγχου μπορεί να χωριστεί σε έλεγχο σημείου και έλεγχο τροχιάς. Ο τύπος θέσης σημείου ελέγχει μόνο την ακριβή τοποθέτηση του ενεργοποιητή από το ένα σημείο στο άλλο και είναι κατάλληλος για εργασίες όπως φόρτωση και εκφόρτωση εργαλειομηχανών, σημειακή συγκόλληση και γενικός χειρισμός, φόρτωση και εκφόρτωση κ.λπ.
Η αποστολή του συστήματος ελέγχου είναι να ελέγχει τον ενεργοποιητή του ρομπότ για να ολοκληρώσει την προβλεπόμενη κίνηση και λειτουργία σύμφωνα με το πρόγραμμα οδηγιών λειτουργίας του ρομπότ και το σήμα πίσω από τον αισθητήρα. Εάν το βιομηχανικό ρομπότ δεν έχει χαρακτηριστικά ανάδρασης πληροφοριών, είναι ένα σύστημα ελέγχου ανοιχτού-βρόχου. εάν έχει χαρακτηριστικά ανάδρασης πληροφοριών, είναι ένα σύστημα ελέγχου κλειστού-βρόχου. Σύμφωνα με την αρχή ελέγχου, το σύστημα ελέγχου μπορεί να χωριστεί σε σύστημα ελέγχου προγράμματος, προσαρμοστικό σύστημα ελέγχου και σύστημα ελέγχου τεχνητής νοημοσύνης. Σύμφωνα με τη μορφή της λειτουργίας ελέγχου, το σύστημα ελέγχου μπορεί να χωριστεί σε έλεγχο σημείου και έλεγχο τροχιάς. Ένα πλήρες σετ βιομηχανικών ρομπότ περιλαμβάνει σώμα ρομπότ, λογισμικό συστήματος, ντουλάπι ελέγχου, περιφερειακό μηχανικό εξοπλισμό, όραση CCD, εξάρτημα/πιάτσα, ντουλάπι ελέγχου PLC για περιφερειακό εξοπλισμό και κουτί επίδειξης/επίδειξης.
Η επόμενη ενότητα εστιάζει στο σύστημα κίνησης και το σύστημα ανίχνευσης του ρομπότ.
2. Σύστημα κίνησης ρομπότ
Το σύστημα κίνησης των βιομηχανικών ρομπότ χωρίζεται σε τρεις μεγάλες κατηγορίες, δηλαδή υδραυλικά, πνευματικά και ηλεκτρικά, ανάλογα με την πηγή ενέργειας. Σύμφωνα με τις ανάγκες αυτών των τριών βασικών τύπων μπορούν επίσης να συνδυαστούν σε ένα σύνθετο σύστημα κίνησης. Αυτοί οι τρεις τύποι βασικών συστημάτων μετάδοσης κίνησης έχουν τα δικά τους χαρακτηριστικά.
Σύστημα υδραυλικής κίνησης: Καθώς η υδραυλική τεχνολογία είναι μια πιο ώριμη τεχνολογία. Έχει μεγάλη ισχύ, δύναμη (ή ροπή) και λόγο αδράνειας, γρήγορη απόκριση, εύκολο να συνειδητοποιήσουμε τα χαρακτηριστικά της άμεσης μετάδοσης. Κατάλληλο για χρήση σε αυτά τα ρομπότ με μεγάλη ικανότητα μεταφοράς φορτίου, μεγάλη αδράνεια και εργασία σε περιβάλλον συγκόλλησης-. Ωστόσο, το υδραυλικό σύστημα απαιτεί μετατροπή ενέργειας (ηλεκτρική ενέργεια σε υδραυλική ενέργεια), έλεγχο ταχύτητας στις περισσότερες περιπτώσεις χρησιμοποιώντας ρύθμιση ταχύτητας στραγγαλισμού, η απόδοση είναι χαμηλότερη από το σύστημα ηλεκτρικής κίνησης. Η αποστράγγιση υγρής λάσπης του υδραυλικού συστήματος μπορεί να μολύνει το περιβάλλον και ο θόρυβος λειτουργίας είναι επίσης υψηλότερος. Εξαιτίας αυτών των αδυναμιών, τα τελευταία χρόνια, αντικαθίστανται συχνά από ηλεκτρικά συστήματα σε ρομπότ με φορτία 100 κιλών ή λιγότερο.
Πλήρως υδραυλικά βαρέως-ρομπότ
Η πνευματική κίνηση έχει τα πλεονεκτήματα της γρήγορης ταχύτητας, της απλής δομής του συστήματος, της εύκολης συντήρησης και της χαμηλής τιμής. Ωστόσο, λόγω της χαμηλής πίεσης λειτουργίας της πνευματικής συσκευής, δεν είναι εύκολο να τοποθετηθεί με ακρίβεια, γενικά χρησιμοποιείται μόνο για βιομηχανικό ρομποτικό άκρο-οδηγό τελεστή. Η πνευματική χειρολαβή, ο περιστροφικός κύλινδρος και η πνευματική αναρρόφηση ως ακραίος-εφτελεστής μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τη λαβή και τη συναρμολόγηση τεμαχίου μεσαίου και μικρού φορτίου. Οι πνευματικές βεντούζες και οι πνευματικές λαβές ρομπότ φαίνονται στο σχήμα.
Πνευματικές βεντούζες και πνευματικές λαβές ρομπότ
Η κίνηση κινητήρα είναι μια κύρια λειτουργία κίνησης των σύγχρονων βιομηχανικών ρομπότ, χωρισμένη σε τέσσερις κατηγορίες κινητήρων: σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος, σερβοκινητήρες AC, βηματικούς κινητήρες και γραμμικούς κινητήρες. Σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος και σερβοκινητήρες εναλλασσόμενου ρεύματος με έλεγχο κλειστού-βρόχου, που χρησιμοποιούνται γενικά για κίνηση ρομπότ υψηλής-ακρίβειας και υψηλής{3}}ταχύτητας. Οι βηματικοί κινητήρες για απαιτήσεις ακρίβειας και ταχύτητας δεν είναι υψηλές περιπτώσεις, η χρήση ελέγχου ανοιχτού βρόχου-. οι γραμμικοί κινητήρες και τα συστήματα ελέγχου μετάδοσης κίνησης έχουν ωριμάσει τεχνικά, έχει μια παραδοσιακή συσκευή μετάδοσης που δεν μπορεί να συγκριθεί με την ανώτερη απόδοση, όπως προσαρμογή σε εφαρμογές πολύ υψηλής-ταχύτητας και πολύ χαμηλής-ταχύτητας, υψηλή επιτάχυνση, υψηλή ακρίβεια, χωρίς κενή επιστροφή, χαμηλή φθορά, δομή και δομή της λαβής ρομπότ. Χωρίς άδεια πλάτη, χαμηλή φθορά, απλή δομή, χωρίς μειωτήρα και βιδωτή σύζευξη. Λόγω του μεγάλου αριθμού απαιτήσεων γραμμικής μετάδοσης κίνησης σε παράλληλα ρομπότ, οι γραμμικοί κινητήρες έχουν χρησιμοποιηθεί ευρέως στον τομέα των παράλληλων ρομπότ.
3. Robot Sensing System
Το σύστημα αντίληψης ρομπότ μετατρέπει διάφορες πληροφορίες εσωτερικής κατάστασης και περιβαλλοντικές πληροφορίες του ρομπότ από σήματα σε δεδομένα και πληροφορίες που μπορούν να γίνουν κατανοητές και να εφαρμοστούν από το ίδιο το ρομπότ ή μεταξύ ρομπότ. Εκτός από την ανάγκη αντίληψης μηχανικών μεγεθών που σχετίζονται με τη δική του κατάσταση λειτουργίας, όπως η μετατόπιση, η ταχύτητα, η επιτάχυνση, η δύναμη και η ροπή, η τεχνολογία οπτικής αντίληψης είναι μια σημαντική πτυχή της αντίληψης του βιομηχανικού ρομπότ.
Τα οπτικά σερβο συστήματα χρησιμοποιούν οπτικές πληροφορίες ως σήματα ανάδρασης για έλεγχο για να προσαρμόσουν τη θέση και τη στάση του ρομπότ. Οι εφαρμογές σε αυτόν τον τομέα είναι κυρίως στη βιομηχανία ημιαγωγών και ηλεκτρονικών. Τα συστήματα μηχανικής όρασης χρησιμοποιούνται επίσης ευρέως σε διάφορες πτυχές της επιθεώρησης ποιότητας, της αναγνώρισης των τεμαχίων εργασίας, της διαλογής τροφίμων και της συσκευασίας.
Συνήθως, ο οπτικός έλεγχος σερβομηχανισμού ρομπότ είναι οπτικός σερβομηχανισμός βάσει θέσης ή οπτικός σερβομηχανισμός βάσει εικόνας{{1}, οι οποίοι είναι επίσης γνωστοί ως 3D οπτικός σερβομηχανισμός και 2D οπτικός σερβομηχανισμός, αντίστοιχα, και καθεμία από αυτές τις δύο μεθόδους έχει τα δικά της πλεονεκτήματα και δυνατότητα εφαρμογής, καθώς και ορισμένες ελλείψεις, επομένως έχουν προταθεί οπτικές μέθοδοι σερβομηχανισμού 2,5 διαστάσεων.
Το σύστημα οπτικού σερβομηχανισμού βάσει θέσης-χρησιμοποιεί τις παραμέτρους της κάμερας για να καθορίσει τη σχέση αντιστοίχισης μεταξύ των πληροφοριών εικόνας και των πληροφοριών θέσης/στάσης του τελεστή άκρου ρομπότ-για να πραγματοποιήσει τον έλεγχο κλειστού-βρόχου της θέσης του άκρου του ρομπότ-. Τα σφάλματα τελικής-θέσης και στάσης του τελεστή υπολογίζονται από τις πληροφορίες τελικής-θέσης του τελεστή που εξάγονται από τις εικόνες που λήφθηκαν σε πραγματικό-χρόνο και το γεωμετρικό μοντέλο του εντοπισμένου στόχου και, στη συνέχεια, βάσει των σφαλμάτων θέσης και στάσης, λαμβάνονται οι νέες παράμετροι θέσης και στάσης κάθε άρθρωσης. Η οπτική εξυπηρέτηση βάσει θέσης-προϋποθέτει ότι ο τελικός τελεστής{10}}θα πρέπει να είναι πάντα παρατηρήσιμος στην οπτική σκηνή και να υπολογίζονται οι τρισδιάστατες πληροφορίες στάσης θέσης του. Η εξάλειψη των ενοχλήσεων και του θορύβου στην εικόνα είναι το κλειδί για να διασφαλιστεί ο ακριβής υπολογισμός των σφαλμάτων θέσης και στάσης.
Ο σερβομηχανισμός 2D vision εξάγει το σήμα σφάλματος συγκρίνοντας τα χαρακτηριστικά της εικόνας που τραβήχτηκε από την κάμερα με μια δεδομένη εικόνα (όχι τις τρισδιάστατες γεωμετρικές πληροφορίες). Στη συνέχεια, το ρομπότ διορθώνεται από τον κοινό ελεγκτή και τον ελεγκτή όρασης και την τρέχουσα κατάσταση λειτουργίας του ρομπότ, επιτρέποντας στο ρομπότ να ολοκληρώσει τον έλεγχο σερβομηχανισμού. Σε σύγκριση με την 3D οπτική εξυπηρέτηση, η 2D οπτική εξυπηρέτηση είναι πιο ανθεκτική στα σφάλματα βαθμονόμησης της κάμερας και του ρομπότ, αλλά προβλήματα όπως η μοναδικότητα της μήτρας Jacobi της εικόνας και τα τοπικά ελάχιστα συναντώνται αναπόφευκτα στο σχεδιασμό του οπτικού σερβοελεγκτή.
Για την αντιμετώπιση των περιορισμών των τρισδιάστατων και δισδιάστατων οπτικών σερβομεθόδων, οι F. Chaumette et al. πρότεινε μια μέθοδο οπτικού σερβομηχανισμού 2,5-διαστάσεων. Αποσυνδέει τον έλεγχο κλειστού{10}}βρόχου της μετατόπισης και της περιστροφής της μετάφρασης της κάμερας και αναδομεί τον λόγο προσανατολισμού και βάθους απεικόνισης του αντικειμένου στον τρισδιάστατο χώρο με βάση τα σημεία χαρακτηριστικών της εικόνας, με το τμήμα μετάφρασης να αντιπροσωπεύεται από τις συντεταγμένες των σημείων χαρακτηριστικών στο επίπεδο της εικόνας. Αυτή η μέθοδος μπορεί να συνδυάσει επιτυχώς τα σήματα εικόνας και τα σήματα θέσης που εξάγονται με βάση την εικόνα οργανικά και να συνθέσει τα σήματα σφάλματος που δημιουργούνται από αυτά για ανάδραση, η οποία λύνει σε μεγάλο βαθμό τα προβλήματα της ευρωστίας, της μοναδικότητας και των τοπικών ελάχιστων. Ωστόσο, υπάρχουν ακόμη ορισμένα προβλήματα που πρέπει να επιλυθούν σε αυτήν τη μέθοδο, όπως πώς να διασφαλιστεί ότι το αντικείμενο αναφοράς βρίσκεται πάντα εντός του οπτικού πεδίου της κάμερας κατά τη διάρκεια της διαδικασίας εξυπηρέτησης και η ύπαρξη μη μοναδικών λύσεων κατά την αποσύνθεση του πίνακα ιδιομορφίας.
Κατά τη μοντελοποίηση του ελεγκτή όρασης, πρέπει να βρεθεί ένα κατάλληλο μοντέλο για να περιγράψει τη σχέση αντιστοίχισης μεταξύ του τελικού τελεστή-του ρομπότ και της κάμερας. Η μέθοδος των πινάκων εικόνας Jacobi είναι μια ευρέως χρησιμοποιούμενη κατηγορία μεθόδων στον τομέα της έρευνας που εξυπηρετεί την όραση ρομπότ. Ο πίνακας Jacobi μιας εικόνας ποικίλλει χρονικά-, επομένως, πρέπει να υπολογιστεί ή να εκτιμηθεί διαδικτυακά.
4. Βασικά βασικά εξαρτήματα ρομπότ
Υπάρχουν 4 βασικά εξαρτήματα ενός ρομπότ, 22% του κόστους του αμαξώματος, 24% του σερβο συστήματος, 36% του μειωτήρα και 12% του ελεγκτή. Τα βασικά βασικά εξαρτήματα του ρομπότ αναφέρονται στη σύνθεση του συστήματος κίνησης ρομπότ, του συστήματος ελέγχου και του συστήματος αλληλεπίδρασης του ανθρώπου-μηχανής, διαδραματίζουν βασικό ρόλο στον επηρεασμό της απόδοσης του ρομπότ και έχει τη γενικότητα και τη σπονδυλωτή μονάδα της συνιστώσας. Τα βασικά εξαρτήματα του ρομπότ χωρίζονται κυρίως στα ακόλουθα τρία μέρη:-μειωτής ρομπότ υψηλής ακρίβειας, σερβοκινητήρες και μονάδες δίσκου AC και DC υψηλής απόδοσης, ελεγκτής ρομπότ υψηλής απόδοσης.
1) Μειωτήρας
Ο μειωτήρας είναι ένα βασικό συστατικό του ρομπότ και επί του παρόντος χρησιμοποιούνται κυρίως δύο τύποι μειωτήρων: μειωτήρας αρμονικού γραναζιού και μειωτήρας RV.
Η μέθοδος αρμονικής μετάδοσης εφευρέθηκε από τον Αμερικανό εφευρέτη C. WaltMusser στα μέσα-της δεκαετίας του 1950. Ο αρμονικός μειωτήρας γραναζιών αποτελείται κυρίως από γεννήτρια κυμάτων, εύκαμπτο γρανάζι και άκαμπτο γρανάζι 3 βασικών στοιχείων, που βασίζεται στη γεννήτρια κύματος για την κατασκευή εύκαμπτου γραναζιού για την παραγωγή ελεγχόμενης ελαστικής παραμόρφωσης και με άκαμπτο πλέγμα γραναζιών για μεταφορά κίνησης και ισχύος, μονή-με ταχύτητα μετάδοσης 0,0~1 Η εύκαμπτη παραμόρφωση του τροχού μπορεί να γίνει αντίστροφα χωρίς οπίσθιο πλέγμα. Σε σύγκριση με τον γενικό μειωτήρα, όταν η ροπή εξόδου είναι η ίδια, ο όγκος του μειωτήρα αρμονικής μετάδοσης μπορεί να μειωθεί κατά 2/3, το βάρος μπορεί να μειωθεί κατά 1/2. εύκαμπτος τροχός για να αντέχει σε μεγάλο εναλλασσόμενο φορτίο, και επομένως οι απαιτήσεις αντοχής σε κόπωση υλικού, επεξεργασίας και θερμικής επεξεργασίας είναι υψηλές, η διαδικασία κατασκευής είναι πολύπλοκη, η απόδοση του εύκαμπτου τροχού είναι το κλειδί για τον υψηλής ποιότητας αρμονικό μειωτήρα γραναζιών.
Ο Γερμανός LorenzBaraen πρότεινε την αρχή της μετάδοσης κυκλοειδούς πλανητικού γραναζιού το 1926 και η Ιαπωνική TEIJINSEIKICo., Ltd. πρωτοστάτησε στην ανάπτυξη του μειωτήρα RV στη δεκαετία του 1980. Ο μειωτήρας RV αποτελείται από το μπροστινό στάδιο ενός πλανητικού γραναζιού και το πίσω στάδιο ενός κυκλοειδούς μειωτήρα. Σε σύγκριση με τους αρμονικούς ταχυτήτων, οι κεφαλές ταχυτήτων RV προσφέρουν καλύτερη ακρίβεια περιστροφής και διατήρηση της ακρίβειας.
Ο Chen Shixian εφηύρε την τεχνολογία μετάδοσης ζωντανού εξοπλισμού. Η τέταρτη γενιά ταλαντευόμενου κυλίνδρου μετάδοσης (ORT) έχει εφαρμοστεί με επιτυχία σε πολλά βιομηχανικά προϊόντα. Το σύνθετο ταλαντευόμενο κυλινδρικό κιβώτιο ταχυτήτων (CORT) που προτείνεται με βάση το ORT όχι μόνο έχει τα παρόμοια πλεονεκτήματα της μετάδοσης RV, αλλά επίσης ξεπερνά τα μειονεκτήματα της δύναμης έδρασης του στροφαλοφόρου άξονα μετάδοσης RV, τη χαμηλή διάρκεια ζωής και βελτιώνει περαιτέρω τη διάρκεια ζωής και την ικανότητα μεταφοράς φορτίου. Η δομή του CORT το επιτρέπει το ίδιο. Η δομή του CORT κάνει τη διαφορά απόδοσης μικρότερη με τον ίδιο δείκτη ακρίβειας και την ακρίβεια κίνησης και την ακαμψία υψηλότερες, γεγονός που μειώνει τα ελαττώματα της μετάδοσης RV που απαιτεί υψηλή ακρίβεια κατασκευής και μπορεί να μειώσει σχετικά τις απαιτήσεις επεξεργασίας και το κόστος κατασκευής. Το Anshan Wear{4}}Resistant Aloy Research Institute και η Zhejiang Hengfengtai Reducer Manufacturing Co., Ltd. ανέπτυξαν με επιτυχία μειωτήρες CORT για ρομπότ.
Μειωτής ORT Μειωτής CORT
Προς το παρόν, όσον αφορά τον μειωτήρα ρομπότ υψηλής-ακρίβειας, το 75% του μεριδίου αγοράς μονοπωλείται από δύο ιαπωνικές εταιρείες μειωτήρα, αντίστοιχα, για την παροχή μειωτήρα RV κυκλοειδούς Japan Nabtesco και την παροχή αρμονικού μειωτήρα υψηλής απόδοσης Japan Harmonic Drive. συμπεριλαμβανομένων των ABB, FANUC, KUKA, MOTOMAN, συμπεριλαμβανομένων των διεθνών mainstream κατασκευαστών ρομπότ, ο μειωτήρας από τις δύο παραπάνω εταιρείες για να παρέχει, με τους εγχώριους και διεθνείς κατασκευαστές ρομπότ, τον μειωτήρα από τις δύο παραπάνω εταιρείες. Τα κιβώτια ταχυτήτων διεθνών κατασκευαστών mainstream ρομπότ, συμπεριλαμβανομένων των ABB, FANUC, KUKA και MOTOMAN, παρέχονται όλα από τις δύο παραπάνω εταιρείες. Αυτό που διαφέρει από τα γενικά μοντέλα που επιλέγουν οι εγχώριες εταιρείες ρομποτικής είναι ότι οι διεθνείς κατασκευαστές ρομπότ έχουν υπογράψει στρατηγική συνεργασία με τις δύο παραπάνω εταιρείες και τα περισσότερα από τα προϊόντα που παρέχονται είναι εξειδικευμένα μοντέλα βελτιωμένα σύμφωνα με τις ειδικές απαιτήσεις των κατασκευαστών με βάση τα γενικά μοντέλα. Η εγχώρια έρευνα σε μειωτήρα κυκλοειδούς υψηλής Προς το παρόν, δεν υπάρχουν ώριμα προϊόντα που χρησιμοποιούνται σε βιομηχανικά ρομπότ. Τα τελευταία χρόνια, ορισμένοι εγχώριοι κατασκευαστές και ιδρύματα άρχισαν να αφιερώνουν στον εντοπισμό και την εκβιομηχάνιση της έρευνας για κυκλοειδείς μειωτήρες υψηλής Όσον αφορά τον μειωτήρα αρμονικών, υπάρχουν εναλλακτικά προϊόντα στην Κίνα, όπως το Beijing Sinotech Kemi, το Beijing Harmonic Drive, αλλά τα αντίστοιχα προϊόντα στην ταχύτητα εισόδου, το ύψος στρέψης, την ακρίβεια μετάδοσης και την απόδοση με τα ιαπωνικά προϊόντα, υπάρχει ακόμη ένα μικρό κενό, η ώριμη εφαρμογή των βιομηχανικών ρομπότ μόλις ξεκίνησε.
2) Σερβοκινητήρες
Στον σερβοκινητήρα και τη μονάδα δίσκου, το τρέχον ευρωπαϊκό τμήμα κίνησης ρομπότ παρέχεται κυρίως από τη Lenze, τη Lust, τη Bosch Rexroth και άλλες εταιρείες, η χωρητικότητα υπερφόρτωσης αυτών των ευρωπαϊκών κινητήρων και εξαρτημάτων κίνησης, η δυναμική απόκριση είναι καλή, το άνοιγμα της μονάδας είναι ισχυρό και έχει διεπαφή διαύλου, αλλά η τιμή είναι ακριβή. Τα βασικά εξαρτήματα βιομηχανικού ρομπότ της Ιαπωνικής επωνυμίας παρέχονται κυρίως από τις Yaskawa, Panasonic, Mitsubishi και άλλες εταιρείες, η τιμή τους είναι σχετικά χαμηλή, αλλά η δυναμική απόκριση είναι κακή, το άνοιγμα είναι φτωχό και τα περισσότερα από αυτά έχουν μόνο αναλογικό και παλμικό έλεγχο. Τα τελευταία χρόνια, η Κίνα διεξήγαγε επίσης βασική έρευνα και εκβιομηχάνιση σύγχρονων κινητήρων και εξαρτημάτων μόνιμου μαγνήτη υψηλής ισχύος AC, όπως Harbin Institute of Technology, Beijing and Lisi, Guangzhou CNC και άλλες μονάδες, και έχει λίγη παραγωγική ικανότητα, αλλά η δυναμική απόδοση, το άνοιγμα και η αξιοπιστία της πρέπει να επαληθεύονται από πιο πρακτικές εφαρμογές ρομποτικών έργων.
3) Ελεγκτής
Όσον αφορά τους ελεγκτές ρομπότ, οι τρέχοντες κύριοι ξένοι κατασκευαστές ρομπότ βρίσκονται στη γενική πλατφόρμα ελεγκτών κίνησης πολλαπλών αξόνων που βασίζεται σε ανεξάρτητη έρευνα και ανάπτυξη. Προς το παρόν, η γενική πλατφόρμα ελεγκτών πολλαπλών αξόνων χωρίζεται κυρίως σε ενσωματωμένους επεξεργαστές (DSP, POWER PC) ως τον πυρήνα της κάρτας ελέγχου κίνησης και σε βιομηχανικό υπολογιστή συν το σύστημα πραγματικού χρόνου ως πυρήνα του συστήματος PLC, οι οποίοι αντιπροσωπεύονται από την κάρτα PMAC της Delta Tau και το σύστημα TwinCAT της Beckhoff. Εγχώρια στην κάρτα ελέγχου κίνησης, στερεά υψηλή εταιρεία έχει αναπτύξει τα αντίστοιχα ώριμα προϊόντα, αλλά στην εφαρμογή του ρομπότ είναι σχετικά μικρό.
5. Λειτουργικό σύστημα ρομπότ
Το κοινό λειτουργικό σύστημα ρομπότ (robot λειτουργικό σύστημα, ROS) είναι μια τυποποιημένη πλατφόρμα κατασκευής σχεδιασμένη για ρομπότ, η οποία επιτρέπει σε κάθε σχεδιαστή ρομπότ να χρησιμοποιεί το ίδιο λειτουργικό σύστημα για την ανάπτυξη λογισμικού ρομπότ. Το ROS θα προωθήσει την ανάπτυξη της βιομηχανίας ρομπότ προς την κατεύθυνση της ανεξαρτησίας υλικού και λογισμικού. Το ανεξάρτητο μοντέλο ανάπτυξης υλικού{2}}λογισμικού έχει συμβάλει σημαντικά στην ανάπτυξη και την ταχεία πρόοδο των τεχνολογιών υπολογιστών, φορητών υπολογιστών και smartphone.
Το ROS είναι πιο δύσκολο να αναπτυχθεί από ένα λειτουργικό σύστημα υπολογιστή. Οι υπολογιστές χρειάζονται μόνο ορισμένες-ορισμένες μαθηματικές πράξεις, ενώ τα ρομπότ πρέπει να αντιμετωπίσουν πιο περίπλοκες πραγματικές πράξεις κίνησης.
Το ROS παρέχει τυπικές υπηρεσίες λειτουργικού συστήματος, συμπεριλαμβανομένης της αφαίρεσης υλικού, του υποκείμενου ελέγχου συσκευής, της υλοποίησης κοινών λειτουργιών, των μηνυμάτων μεταξύ{0}}διαδικασιών και της διαχείρισης πακέτων.
Το ROS χωρίζεται σε δύο επίπεδα, το χαμηλότερο επίπεδο είναι το επίπεδο του λειτουργικού συστήματος και το υψηλότερο επίπεδο είναι τα διάφορα πακέτα λογισμικού που συνεισφέρουν η κοινότητα των χρηστών για την υλοποίηση διαφορετικών λειτουργιών του ρομπότ.
Οι κύριες υπάρχουσες αρχιτεκτονικές λειτουργικών συστημάτων ρομπότ είναι το λειτουργικό σύστημα ανοιχτού κώδικα που βασίζεται στο Linux-. Επιπλέον, έχουν αναπτυχθεί διάφοροι τύποι συστημάτων ROS στο Πανεπιστήμιο του Στάνφορντ, στο Ινστιτούτο Τεχνολογίας της Μασαχουσέτης και στο Πανεπιστήμιο του Μονάχου στη Γερμανία. Η ομάδα ανάπτυξης ρομποτικής της Microsoft κυκλοφόρησε επίσης μια "έκδοση ρομποτικής Windows" το 2007.
6. Σχεδιασμός κίνησης ρομπότ
Για να βελτιωθεί η αποτελεσματικότητα της εργασίας και για να μπορέσει το ρομπότ να ολοκληρώσει μια συγκεκριμένη εργασία στο συντομότερο δυνατό χρόνο, πρέπει να υπάρχει ένας λογικός σχεδιασμός κίνησης. Ο σχεδιασμός κίνησης εκτός σύνδεσης χωρίζεται σε σχεδιασμό διαδρομής και σχεδιασμό τροχιών.
Ο στόχος του σχεδιασμού διαδρομής είναι να κάνει την απόσταση μεταξύ του μονοπατιού και του εμποδίου όσο το δυνατόν πιο μακριά, ενώ το μήκος του μονοπατιού είναι όσο το δυνατόν μικρότερο. Ο σκοπός του σχεδιασμού τροχιάς είναι κυρίως να κάνει τις αρθρώσεις του ρομπότ στη χωρική κίνηση του χρόνου λειτουργίας του ρομπότ να είναι όσο το δυνατόν μικρότερος ή η ενέργεια να είναι όσο το δυνατόν μικρότερη. Σχεδιασμός τροχιάς στο σχεδιασμό διαδρομής με βάση την προσθήκη πληροφοριών χρονοσειρών, το ρομπότ για να εκτελέσει το έργο του σχεδιασμού ταχύτητας και επιτάχυνσης, προκειμένου να ανταποκριθεί στις απαιτήσεις της ομαλότητας και της δυνατότητας ελέγχου ταχύτητας.
Η αναπαραγωγή επίδειξης είναι μία από τις μεθόδους υλοποίησης του σχεδιασμού διαδρομής, μέσω του χώρου λειτουργίας για επίδειξη και καταγραφή των αποτελεσμάτων της επίδειξης, και που αναπαράγεται στη διαδικασία εργασίας,-η επίδειξη στον ιστότοπο αντιστοιχεί άμεσα στις ανάγκες του ρομπότ για την ολοκλήρωση της δράσης, η διαδρομή είναι διαισθητική και σαφής. Το μειονέκτημα είναι ότι απαιτεί έμπειρους χειριστές και καταναλώνει πολύ χρόνο και η διαδρομή μπορεί να μην είναι βελτιστοποιημένη. Προκειμένου να λυθούν τα παραπάνω προβλήματα, μπορεί να κατασκευαστεί ένα εικονικό μοντέλο του ρομπότ και ο σχεδιασμός διαδρομής της εργασίας λειτουργίας μπορεί να επιτευχθεί μέσω εικονικής απεικόνισης.
Ο σχεδιασμός διαδρομής μπορεί να πραγματοποιηθεί στον αρθρικό χώρο. Το Gasparetto χρησιμοποιεί πέντε φορές B- splines ως συνάρτηση παρεμβολής για τις τροχιές της άρθρωσης και το ολοκλήρωμα του τετραγώνου της προστιθέμενης επιτάχυνσης σε σχέση με το χρόνο κίνησης χρησιμοποιείται ως αντικειμενική συνάρτηση για βελτιστοποίηση για να διασφαλίσει ότι η κίνηση κάθε άρθρωσης είναι αρκετά ομαλή. Ο Songguo Liu υπολογίζει την παρεμβολή των τροχιών των αρθρώσεων του ρομπότ χρησιμοποιώντας πέντε φορές B spline και οι τιμές τελικού σημείου ταχύτητας και επιτάχυνσης των μεμονωμένων αρθρώσεων του ρομπότ μπορούν να διαμορφωθούν αυθαίρετα σύμφωνα με τις απαιτήσεις ομαλότητας. Επιπλέον, ο σχεδιασμός τροχιάς στον κοινό χώρο μπορεί να αποφύγει το πρόβλημα ιδιομορφίας στο χώρο λειτουργίας.Huo et al. σχεδίασε έναν αλγόριθμο βελτιστοποίησης τροχιάς άρθρωσης για την αποφυγή της μοναδικότητας στο χώρο της άρθρωσης χρησιμοποιώντας τον πλεονασμό στη λειτουργικότητα μιας συγκεκριμένης άρθρωσης ενός ρομπότ συγκόλλησης τόξου 6-βαθμών-της ελευθερίας κατά τη διάρκεια μιας εργασίας και λαμβάνοντας τη μοναδικότητα του ρομπότ και τους περιορισμούς της άρθρωσης ως περιορισμούς για τη βελτιστοποίηση της μεθόδου υπολογισμού TWA.
Ο σχεδιασμός διαδρομής κοινής διαστήματος έχει τα ακόλουθα πλεονεκτήματα σε σύγκριση με τον σχεδιασμό διαδρομής χώρου λειτουργίας:
① Αποφυγή του προβλήματος μοναδικότητας του ρομπότ στον χώρο λειτουργίας.
② Δεδομένου ότι η κίνηση του ρομπότ ελέγχεται με τον έλεγχο της κίνησης των κινητήρων άρθρωσης, αποφεύγεται ένας μεγάλος αριθμός κινηματικών υπολογισμών προς τα εμπρός και αντίστροφα στον χώρο της άρθρωσης.
③Οι επιμέρους τροχιές αρθρώσεων στο χώρο της άρθρωσης διευκολύνουν τη βελτιστοποίηση του ελέγχου.
V. Ταξινόμηση βιομηχανικών ρομπότ
1. Από την άποψη της μηχανικής δομής χωρίζεται σε σειριακά και παράλληλα ρομπότ.
(1) ρομπότ σειράς χαρακτηρίζεται από την κίνηση ενός άξονα θα αλλάξει την αρχή των συντεταγμένων του άλλου άξονα, στη λύση θέσης, το ρομπότ σειράς είναι εύκολο να λύσει τη θετική λύση, αλλά η αντίστροφη λύση είναι πολύ δύσκολη.
(2) Το παράλληλο ρομπότ χρησιμοποιεί έναν παράλληλο μηχανισμό και η κίνηση ενός άξονα δεν αλλάζει την αρχή συντεταγμένων του άλλου άξονα. Το παράλληλο ρομπότ έχει τα πλεονεκτήματα της μεγάλης ακαμψίας, της σταθερής δομής, της μεγάλης ικανότητας μεταφοράς φορτίου, της υψηλής ακρίβειας μικρο-κίνησης και του μικρού φορτίου κίνησης. Η θετική λύση του είναι δύσκολη σε αντίστροφη λύση είναι πολύ εύκολη. Σειρές και παράλληλα ρομπότ φαίνονται στο σχήμα.
Διαδοχικό ρομπότ, παράλληλο ρομπότ
2. Τα βιομηχανικά ρομπότ χωρίζονται στις ακόλουθες κατηγορίες ανάλογα με τη μορφή των συντεταγμένων του χειριστή: (Η μορφή των συντεταγμένων αναφέρεται στη μορφή του συστήματος συντεταγμένων αναφοράς που λαμβάνεται από το χέρι του χειριστή σε κίνηση.)
(1) Βιομηχανικά ρομπότ τύπου καρτεσιανού συντεταγμένων
Το τμήμα κίνησης του αποτελείται από τρεις αμοιβαία κάθετες γραμμικές κινήσεις (δηλαδή, PPP) και το σχήμα του χώρου εργασίας του είναι ορθογώνιο. Η κινούμενη απόσταση του σε κάθε αξονική κατεύθυνση μπορεί να διαβαστεί απευθείας σε κάθε άξονα συντεταγμένων, ο οποίος είναι διαισθητικός, εύκολος στον προγραμματισμό και τον υπολογισμό της θέσης και της στάσης, υψηλή ακρίβεια τοποθέτησης,-ελεύθερος έλεγχος σύζευξης, απλή δομή, αλλά ο χώρος που καταλαμβάνει το σώμα είναι μεγάλος σε όγκο, μικρό εύρος δράσης, κακή ευελιξία και δύσκολο να εργαστείτε σε συντονισμό με άλλα βιομηχανικά ρομπότ.
(2) Βιομηχανικό ρομπότ κυλινδρικού τύπου συντεταγμένων
Η μορφή της κίνησης πραγματοποιείται με ένα σύστημα περιστροφής και δύο κινητών κινήσεων, το γράφημα χώρου εργασίας για τον κύλινδρο, σε σύγκριση με το βιομηχανικό ρομπότ Καρτεσιανού Συντεταγμένων, υπό τις ίδιες συνθήκες του χώρου εργασίας, το σώμα καταλαμβάνει μικρό όγκο, αλλά το εύρος κίνησης είναι μεγάλο, η ακρίβεια θέσης του είναι δεύτερη μετά από το καρτεσιανό ρομπότ.
(3) Βιομηχανικό ρομπότ συντεταγμένων μπάλας
Βιομηχανικό ρομπότ με μπάλα-συντεταγμένο, επίσης γνωστό ως πολικό-βιομηχανικό ρομπότ συντεταγμένων, η κίνηση του βραχίονα του με δύο περιστροφικές και μια γραμμική κίνηση (δηλαδή, RRP, περιστροφικό, βήμα και ανασυρόμενη κίνηση) που αποτελείται από μια σφαίρα στο χώρο εργασίας, μπορεί να κινείται προς τα πάνω και προς τα κάτω και μπορεί να πιάσει το συντονισμό του κομματιού εργασίας, τη χαμηλή θέση του. ψηλά, το σφάλμα θέσης και το μήκος του βραχίονα είναι ανάλογο με το μήκος του βραχίονα.
4)Βιομηχανικά ρομπότ πολλαπλών-αρθρώσεων
Γνωστό και ως βιομηχανικά ρομπότ με περιστροφικές συντεταγμένες, αυτός ο βραχίονας βιομηχανικού ρομπότ και το ανθρώπινο άνω άκρο παρόμοια με τις τρεις πρώτες αρθρώσεις είναι περιστροφική μέγγενη (δηλαδή, RRR), το βιομηχανικό ρομπότ αποτελείται γενικά από στήλες και μεγάλα και μικρά μπράτσα. ταλάντευση πίσσας. Η δομή του είναι η πιο συμπαγής, ευελιξία, μικρότερο αποτύπωμα, μπορεί να λειτουργήσει σε συντονισμό με άλλα βιομηχανικά ρομπότ, αλλά η ακρίβεια θέσης διδάσκει χαμηλή, υπάρχει πρόβλημα ισορροπίας, ζεύξη ελέγχου, αυτό το βιομηχανικό ρομπότ χρησιμοποιείται όλο και πιο ευρέως.
(5) Βιομηχανικό ρομπότ τύπου αεροπλάνου
Χρησιμοποιεί μια κινητή άρθρωση και δύο περιστροφικές αρθρώσεις (δηλαδή, PRR), κινητές αρθρώσεις για την επίτευξη κίνησης προς τα πάνω και προς τα κάτω, ενώ οι δύο περιστροφικές αρθρώσεις ελέγχουν τις κινήσεις μπροστά και πίσω, αριστερά και δεξιά. Αυτή η μορφή βιομηχανικού ρομπότ είναι επίσης γνωστή ως ρομπότ συναρμολόγησης SCARA (Seletive Compliance Assembly Robot Arm). Στην οριζόντια κατεύθυνση, έχει ευελιξία, ενώ στην κατακόρυφη κατεύθυνση, έχει διδάξει μεγάλη ακαμψία. Είναι μια απλή δομή, ευέλικτη δράση, που χρησιμοποιείται κυρίως σε εργασίες συναρμολόγησης, ειδικά κατάλληλο για μικρού μεγέθους- εξαρτήματα όπως insertion assembly, insertion wide range. εφαρμογές.
3. Βιομηχανικά ρομπότ σύμφωνα με τη μέθοδο εισαγωγής προγράμματος για τη διάκριση μεταξύ δύο τύπων τύπου εισόδου προγραμματισμού και τύπου εισόδου διδασκαλίας:
(1) Ο τύπος εισόδου προγραμματισμού είναι ότι ο υπολογιστής έχει προγραμματιστεί στο αρχείο προγράμματος λειτουργίας, μέσω της σειριακής θύρας RS232 ή του Ethernet και άλλων μεθόδων επικοινωνίας στον πίνακα ελέγχου του ρομπότ.
(2) Υπάρχουν δύο τύποι μεθόδων διδασκαλίας για το Teach-In type: διδασκαλία στο πλαίσιο διδασκαλίας και η διδασκαλία του ενεργοποιητή με άμεσο χειριστή-.
Διδασκαλία κουτί διδασκαλίας από τον χειριστή με χειροκίνητο ελεγκτή (διδασκαλικό κουτί), το σήμα εντολής στο σύστημα μετάδοσης κίνησης, έτσι ώστε ο ενεργοποιητής σύμφωνα με την απαιτούμενη ακολουθία δράσης και την τροχιά της άσκησης μία φορά. Η χρήση του κουτιού διδασκαλίας για τη διδασκαλία βιομηχανικών ρομπότ είναι σχετικά κοινή, τα γενικά βιομηχανικά ρομπότ είναι εξοπλισμένα με λειτουργία διδασκαλίας κουτιού διδασκαλίας, αλλά για τη σύνθετη τροχιά της κατάστασης, η διδασκαλία του κουτιού διδασκαλίας δεν μπορεί να επιτύχει τα επιθυμητά αποτελέσματα, όπως για σύνθετες επιφάνειες του έργου ψεκασμού βαφής του ρομπότ ζωγραφικής.
Κουτί διδασκαλίας ρομπότ
Όταν ο χειριστής οδηγεί τον ενεργοποιητή απευθείας, το ρομπότ διδάσκεται να εκτελεί την απαιτούμενη ακολουθία κινήσεων και τροχιάς. Στη διδακτική διαδικασία ταυτόχρονα, οι πληροφορίες του προγράμματος εργασίας αποθηκεύονται αυτόματα στη μνήμη προγράμματος στο ρομπότ λειτουργεί αυτόματα, το σύστημα ελέγχου από τη μνήμη προγράμματος για την ανίχνευση των αντίστοιχων πληροφοριών, το σήμα εντολής στον μηχανισμό κίνησης, έτσι ώστε ο ενεργοποιητής να αναπαράγει τη διδασκαλία μιας ποικιλίας ενεργειών.
Ⅵ. Δείκτης αξιολόγησης απόδοσης βιομηχανικού ρομπότ
Οι βασικές παράμετροι και οι δείκτες απόδοσης των χαρακτηριστικών του ρομπότ περιλαμβάνουν κυρίως χώρο εργασίας, βαθμούς ελευθερίας, ωφέλιμο φορτίο, ακρίβεια κίνησης, χαρακτηριστικά κίνησης, δυναμικά χαρακτηριστικά.
Δείκτες κρίσης απόδοσης βιομηχανικών ρομπότ
1. Ο χώρος εργασίας (Χώρος εργασίας) αναφέρεται στο συγκεκριμένο τμήμα του βραχίονα ρομπότ σε ορισμένες συνθήκες μπορεί να φτάσει στη συλλογή θέσης χώρου. Τα χαρακτηριστικά και το μέγεθος του χώρου εργασίας αντικατοπτρίζουν το μέγεθος της ικανότητας εργασίας του ρομπότ. Κατά την κατανόηση του χώρου εργασίας ενός ρομπότ, πρέπει να σημειωθούν τα ακόλουθα σημεία:
(1) Συνήθως ο χώρος εργασίας που υποδεικνύεται στο εγχειρίδιο των βιομηχανικών ρομπότ αναφέρεται στο εύρος που μπορεί να φτάσει η αρχή του συστήματος συντεταγμένων της μηχανικής διεπαφής στον καρπό στο διάστημα, δηλαδή στο εύρος που μπορεί να φτάσει το κεντρικό σημείο της φλάντζας στο άκρο του καρπού στο διάστημα, αντί στο εύρος που μπορεί να φτάσει το τελικό σημείο του τελικού τελεστή-. Επομένως, όταν σχεδιάζετε και επιλέγετε το ρομπότ, είναι σημαντικό να δίνετε προσοχή στον χώρο εργασίας στον οποίο μπορεί πραγματικά να φτάσει το ρομπότ μετά την εγκατάσταση του τελικού τελεστή-.
(2) Ο χώρος εργασίας που παρέχεται στο εγχειρίδιο του ρομπότ είναι συχνά μικρότερος από τον μέγιστο χώρο με την κινηματική έννοια. Αυτό συμβαίνει επειδή στον προσβάσιμο χώρο, η θέση του βραχίονα είναι διαφορετική, ενώ το ωφέλιμο φορτίο, η μέγιστη ταχύτητα και η μέγιστη επιτάχυνση δεν είναι τα ίδια, στον πόλο του βραχίονα η μέγιστη θέση επιτρέπει η οριακή τιμή είναι συνήθως μικρότερη από άλλες θέσεις. Επιπλέον, μπορεί να υπάρξει υποβάθμιση των βαθμών ελευθερίας στο όριο του μέγιστου προσβάσιμου χώρου του ρομπότ, το οποίο ονομάζεται μοτίβο μεμονωμένων δυαδικών ψηφίων, και η εξέλιξη των βαθμών ελευθερίας συμβαίνει σε ένα σημαντικό εύρος γύρω από το μοτίβο του μοναδικού bit και αυτό το τμήμα του χώρου εργασίας δεν μπορεί να χρησιμοποιηθεί όταν το ρομπότ λειτουργεί.
(3) Εκτός από την άκρη του χώρου εργασίας, τα βιομηχανικά ρομπότ σε πρακτικές εφαρμογές μπορεί επίσης να περιορίζονται από τη μηχανική δομή του χώρου εργασίας, υπάρχει επίσης μια περιοχή στο εσωτερικό του χώρου εργασίας που δεν μπορεί να προσεγγιστεί από το άκρο του βραχίονα, η οποία συχνά αναφέρεται ως κοιλότητα ή κοιλότητα. Η κοιλότητα είναι ένας εντελώς κλειστός χώρος μέσα στο χώρο εργασίας που δεν μπορεί να φτάσει κανείς από το άκρο του βραχίονα. Και η κοιλότητα είναι κατά μήκος του άξονα γύρω από όλο το μήκος του βραχίονα δεν μπορεί να φτάσει στο χώρο.
2.Οι βαθμοί ελευθερίας κίνησης αναφέρονται στον αριθμό των μεταβλητών που απαιτούνται για να κινηθεί ο χειριστής του ρομπότ στο χώρο, που χρησιμοποιούνται για να υποδείξουν τον βαθμό ευελιξίας της παραμέτρου δράσης του ρομπότ, γενικά για να κινούνται κατά μήκος του άξονα και να περιστρέφονται γύρω από τον άξονα του αριθμού ανεξάρτητων κινήσεων που θα υποδείξει.
Ένα ελεύθερο αντικείμενο έχει έξι βαθμούς ελευθερίας στο χώρο (τρεις βαθμούς ελευθερίας για περιστροφή και τρεις βαθμούς ελευθερίας για κίνηση). Τα βιομηχανικά ρομπότ είναι συχνά συστήματα ανοιχτής σύνδεσης με μόνο έναν βαθμό ελευθερίας ανά κινηματική άρθρωση, επομένως συνήθως ο αριθμός των βαθμών ελευθερίας ενός ρομπότ είναι ίσος με τον αριθμό των αρθρώσεων του. Όσο περισσότερους βαθμούς ελευθερίας έχει ένα ρομπότ, τόσο πιο ισχυρό είναι. Πριν από λίγες μέρες, τα βιομηχανικά ρομπότ είχαν συνήθως 4-6 βαθμούς ελευθερίας. Περιττοί βαθμοί ελευθερίας εμφανίζονται όταν ο αριθμός των αρθρώσεων (βαθμοί ελευθερίας) ενός ρομπότ αυξάνεται σε σημείο που δεν είναι πλέον χρήσιμο για τον προσανατολισμό και τον εντοπισμό του τελικού τελεστή. Η παρουσία περιττών βαθμών ελευθερίας αυξάνει την ευελιξία της εργασίας του ρομπότ, αλλά και κάνει τον έλεγχο πιο περίπλοκο.
Τα βιομηχανικά ρομπότ μπορούν πάντα να χωριστούν σε δύο είδη γραμμικής κίνησης (συντομογραφία P) και περιστροφικής κίνησης (συντομογραφία R) ως προς την κίνηση, και η εφαρμογή των συμβόλων P και R μπορεί να υποδεικνύει τα χαρακτηριστικά των βαθμών ελευθερίας κίνησης του χειριστή, για παράδειγμα, το RPRR δείχνει ότι ο χειριστής ρομπότ έχει τέσσερις βαθμούς ελευθερίας. περιστροφικό-γραμμικό-περιστροφικό-περιστροφικό, ξεκινώντας από τη βάση μέχρι το τέλος του βραχίονα. Επιπλέον, οι βαθμοί ελευθερίας κίνησης των βιομηχανικών ρομπότ έχουν τους περιορισμούς του εύρους κίνησης.
3. Ωφέλιμο φορτίο
Το ωφέλιμο φορτίο αναφέρεται στο βάρος του αντικειμένου που μπορεί να φέρει ο χειριστής του ρομπότ στο άκρο του βραχίονα ή τη δύναμη ή τη ροπή που μπορεί να αντέξει κατά τη λειτουργία και χρησιμοποιείται για να υποδείξει την ικανότητα φορτίου του χειριστή.
Ρομπότ σε διαφορετικές θέσεις, η μέγιστη επιτρεπόμενη μάζα είναι διαφορετική, επομένως η ονομαστική μάζα του ρομπότ είναι ο βραχίονας σε οποιαδήποτε θέση στο χώρο εργασίας του άκρου της άρθρωσης του καρπού μπορεί να χειριστεί τη μέγιστη μάζα.
4. Ακρίβεια κίνησης
Η ακρίβεια του μηχανικού συστήματος ρομπότ περιλαμβάνει κυρίως ακρίβεια θέσης, ακρίβεια θέσης επανάληψης, ακρίβεια τροχιάς, ακρίβεια επαναλαμβανόμενης τροχιάς και ούτω καθεξής.
Η ακρίβεια της θέσης αναφέρεται στην απόκλιση μεταξύ της θέσης εντολής και του πραγματικού κέντρου θέσης όταν πλησιάζετε τη θέση εντολής από την ίδια κατεύθυνση. Η ακρίβεια θέσης επανάληψης αναφέρεται στον βαθμό ασυνέπειας της πραγματικής θέσης μετά την απόκριση στην ίδια θέση εντολής από την ίδια κατεύθυνση για n φορές.
Ακρίβεια τροχιάς είναι ο βαθμός εγγύτητας της μηχανικής διεπαφής του ρομπότ στην εντολόμενη τροχιά από την ίδια κατεύθυνση n φορές. Η επαναληψιμότητα τροχιάς αναφέρεται στον βαθμό ασυνέπειας μεταξύ μιας δεδομένης τροχιάς και της πραγματικής τροχιάς αφού την ακολουθήσετε n φορές προς την ίδια κατεύθυνση.
5. Χαρακτηριστικά κίνησης (Ταχύτητα)
Η ταχύτητα και η επιτάχυνση είναι οι κύριοι δείκτες των χαρακτηριστικών κίνησης του ρομπότ. Στο εγχειρίδιο ρομπότ, συνήθως παρέχει τη μέγιστη σταθεροποιημένη ταχύτητα των κύριων βαθμών ελευθερίας κίνησης, αλλά στην πράξη, απλά θεωρήστε ότι η μέγιστη σταθεροποιημένη ταχύτητα δεν είναι αρκετή, θα πρέπει επίσης να δώσετε προσοχή στη μέγιστη επιτρεπόμενη επιτάχυνσή της.
6. Τα δυναμικά χαρακτηριστικά των δυναμικών παραμέτρων της δομής περιλαμβάνουν κυρίως τη μάζα, τη ροπή αδράνειας, τη δυσκαμψία, τον συντελεστή απόσβεσης, την εγγενή συχνότητα και τους τρόπους δόνησης.
Ο σχεδιασμός πρέπει να ελαχιστοποιεί τη μάζα και την αδράνεια. Για την ακαμψία του ρομπότ, εάν η ακαμψία είναι κακή, η ακρίβεια θέσης του ρομπότ και η εγγενής συχνότητα του συστήματος θα μειωθούν, γεγονός που θα οδηγήσει στη δυναμική αστάθεια του συστήματος. Ωστόσο, για ορισμένες λειτουργίες (π.χ. εργασίες συναρμολόγησης), είναι πλεονεκτικό να αυξηθεί κατάλληλα η ευελιξία, και ιδανικά, είναι επιθυμητό να ρυθμίζεται η ακαμψία της ράβδου του βραχίονα του ρομπότ. Η αύξηση της απόσβεσης του συστήματος είναι επωφελής για τη μείωση του χρόνου αποσύνθεσης των ταλαντώσεων και τη βελτίωση της δυναμικής σταθερότητας του συστήματος. Η αύξηση της εγγενούς συχνότητας του συστήματος για την αποφυγή του εύρους συχνοτήτων λειτουργίας είναι επίσης ευεργετική για τη βελτίωση της σταθερότητας του συστήματος.
Ⅶ. τα βιομηχανικά ρομπότ αντιμετωπίζουν τεχνικές προκλήσεις
1, η αγορά ρομπότ αντιπροσώπευε το ενενήντα τοις εκατό του ξένου κεφαλαίου
Η αγορά ρομποτικής ακμάζει, αλλά η βιομηχανία ρομποτικής της Κίνας δεν είναι αισιόδοξη. Σύμφωνα με στατιστικά στοιχεία της αγοράς, η αγορά βιομηχανικής ρομποτικής της ηπειρωτικής Κίνας μονοπωλείται από ξένους κατασκευαστές, οι ιαπωνικοί κατασκευαστές εμπορικών σημάτων αντιπροσώπευαν το 52%, οι Ευρωπαίοι κατασκευαστές αντιπροσώπευαν το 30%, το υπόλοιπο περίπου 10% των κατασκευαστών της ηπειρωτικής Κίνας.
Δεδομένου ότι το όριο εισόδου στη βιομηχανία της ρομποτικής είναι αρκετά υψηλό, έτσι η παγκόσμια κατάταξη της αγοράς ρομποτικής των τεσσάρων κορυφαίων προμηθευτών ήταν η Japan Fanuc, η Yaskawa Electric, η ABB και η KUKA, συνολικά το 50% του μεριδίου αγοράς.
Από την άλλη πλευρά, στα επόμενα 30 χρόνια, η αγορά βιομηχανικής ρομποτικής της ηπειρωτικής Κίνας θα διατηρήσει τουλάχιστον το 30% της ταχείας ανάπτυξης. Για το σκοπό αυτό, οι παγκόσμιοι κατασκευαστές ρομποτικών επωνυμιών επεκτείνουν ενεργά την κλίμακα των πωλήσεων των επιχειρήσεων ρομπότ στην κινεζική αγορά της ηπειρωτικής Κίνας, συμπεριλαμβανομένων των FANUC, YASKAWA Electric, ABB και KUKA, κ.λπ. δραστηριοποιούνται στην ηπειρωτική Κίνα, δημιουργούν εργοστάσια.
Επί του παρόντος, βιομηχανικά ρομπότ της ηπειρωτικής Κίνας, αν και η εκβιομηχάνιση κάποια αρχική πρόοδο, αλλά λόγω της ακρίβειας, της ταχύτητας και άλλες πτυχές των ξένων κατασκευαστών από παρόμοια προϊόντα, με αποτέλεσμα την εκβιομηχάνιση αυτών των προϊόντων σε χαμηλό βαθμό εφαρμογής, το μερίδιο αγοράς είναι πολύ μικρό? ορισμένα από τα προϊόντα του τεχνολογικού επιπέδου των ξένων χωρών είναι μόνο ισοδύναμα με το επίπεδο των μέσων της δεκαετίας του '90 του περασμένου αιώνα.
Ο Li Xiaojia, διευθυντής του China Robot Industry Alliance Data Statistics Center, είπε ότι το 2013, η Κίνα αγόρασε και συναρμολόγησε σχεδόν 37.000 βιομηχανικά ρομπότ, εκ των οποίων τα ξένα ρομπότ{{3}χρηματοδοτούνται γενικά με 6-άξονες ή περισσότερους υψηλούς-τελικούς ρομπότ, σχεδόν μονοπωλώντας αυτόματα{9} τα βιομηχανικά ρομπότ βιομηχανία κλάδους, αντιπροσωπεύοντας το 96%. Η κύρια εφαρμογή των οικιακών ρομπότ εξακολουθεί να είναι κυρίως ο χειρισμός και η φόρτωση και εκφόρτωση ρομπότ, στις χαμηλές περιοχές της βιομηχανίας.
Αξίζει να σημειωθεί ότι η τρέχουσα ανάπτυξη της βιομηχανίας ρομποτικής της Κίνας με τις ξένες χώρες, το χάσμα μεταξύ του κινδύνου να διευρυνθεί περαιτέρω. Προς το παρόν, η βιομηχανία ρομποτικής της Κίνας γενικά είναι ακόμα στα σπάργανα, η έλλειψη αναγνώρισης της μάρκας των βιομηχανικών ρομπότ, οι μεγαλύτερες εταιρείες ρομποτικής ετήσια παραγωγή ρομπότ μόνο μερικές χιλιάδες μονάδες. Με τις ξένες εταιρείες ρομποτικής να έχουν την Κίνα ως βάση παραγωγής, η ανάπτυξη ανεξάρτητων εμπορικών σημάτων βιομηχανικών ρομπότ θα συμπιεστεί περαιτέρω.
Ταυτόχρονα, λόγω των βασικών εξαρτημάτων του πυρήνα που υπόκεινται σε άλλα, ο κίνδυνος βιομηχανικής εκκένωσης διευρύνθηκε. Τα τρία βασικά συστατικά των βιομηχανικών ρομπότ (κινητήρες και διακομιστές, κιβώτια ταχυτήτων, συστήματα ελέγχου) προέρχονται κυρίως από το εξωτερικό και οι κατασκευαστές της ηπειρωτικής Κίνας δεν διαθέτουν σχετικά ανταγωνιστικές δυνατότητες Ε&Α και κατασκευής και βασίζονται εδώ και πολύ καιρό στις εισαγωγές. Καθώς η ανάντη της βιομηχανικής αλυσίδας δεν υποστηρίζεται από κατασκευαστές βασικών εξαρτημάτων, θα υπόκειται σε μακροπρόθεσμους- περιορισμούς.
2, τα βιομηχανικά ρομπότ αντιμετωπίζουν τεχνικές προκλήσεις
Πρέπει να δούμε νηφάλια τις τεράστιες προκλήσεις που αντιμετωπίζει η ανάπτυξη της βιομηχανίας βιομηχανικής ρομποτικής της Κίνας.
Πρώτα απ 'όλα, ο αρχιτεκτονικός σχεδιασμός και η βασική τεχνολογία κορυφαίου{0}}ρομπότ ελέγχονται από ανεπτυγμένες χώρες, στη δομή κόστους ρομπότ μεγαλύτερου ποσοστού μειωτών, σερβοκινητήρες, ελεγκτές, συστήματα CNC εξαρτώνται σε μεγάλο βαθμό από τις εισαγωγές, τα εγχώρια ρομπότ δεν έχουν σημαντικό πλεονέκτημα κόστους.
Δεύτερον, υπάρχει ο κίνδυνος κλειδώματος χαμηλού-άκρου. Από τη μία πλευρά, οι ανεπτυγμένες χώρες δεν θα μπορούν εύκολα να μεταφέρουν ή να εξουσιοδοτήσουν την Κίνα τον πυρήνα της τεχνολογίας ρομποτικής, των διπλωμάτων ευρεσιτεχνίας, των ρομποτικών επιχειρήσεων της Κίνας μέσω της συμμετοχής στην ανάπτυξη διεθνών προτύπων, της τεχνολογικής συνεργασίας και της έρευνας και ανάπτυξης για να εισέλθουν στα μεσαία και υψηλά εμπόδια της αγοράς-. Από την άλλη πλευρά, η τυφλή επένδυση της τοπικής αυτοδιοίκησης στον κλάδο μπορεί να δημιουργήσει πλεόνασμα παραγωγικής ικανότητας, με αποτέλεσμα την αλληλεπικάλυψη των κατασκευών και τον ανταγωνισμό σε χαμηλές τιμές-.
Και πάλι, υπάρχει έλλειψη αποτελεσματικής σύνδεσης μεταξύ της Ε&Α ρομπότ, της κατασκευής και της εφαρμογής. Η έρευνα και η ανάπτυξη τεχνολογίας που σχετίζεται με ρομπότ- κορυφαίων πανεπιστημίων και ινστιτούτων δεν έχουν τη δυνατότητα να αναπτύξουν την αγορά και οι επιχειρήσεις στη βασική επένδυση Ε & Α είναι ακόμη πολύ χαμηλές, ο εγχώριος συνδυασμός βιομηχανίας, ακαδημαϊκής κοινότητας και έρευνας και η ύπαρξη ορισμένων θεσμικών φραγμών, με αποτέλεσμα την αποσύνδεση της Ε & Α και της σύνδεσης παραγωγής.
Ξένο μονοπώλιο της εγχώριας αγοράς για το status quo, οι ειδικοί προτείνουν ότι μέσω ποικίλων τρόπων για να αναζητήσουμε μια «ανακάλυψη» και να καλύψουμε τη διαφορά: πρώτα απ 'όλα, πρέπει να ενισχύσουμε την παρακολούθηση της διεθνούς έρευνας ρομποτικής, την ανάπτυξη και την εισαγωγή της πραγματικής ανάπτυξης του "Robotics Roadmap" της Κίνας, σαφή βήματα για τεχνολογική ανάπτυξη, εστίαση στην πρωτοποριακή ανάπτυξη της ρομποτικής. Σαφώς τα βήματα της τεχνολογικής ανάπτυξης, οι βασικές ανακαλύψεις σε βασικές βασικές τεχνολογίες, διαδικασίες και εξαρτήματα, καθώς και η πορεία εκβιομηχάνισης.
Δεύτερον, πρέπει να δημιουργήσουμε ένα μοντέλο ανάπτυξης ρομπότ, σύμφωνα με την πραγματική ανάπτυξη της Κίνας. Ενίσχυση της ολοκληρωμένης εφαρμογής βιομηχανικών τμημάτων, ενίσχυση του συνδυασμού βιομηχανίας, ακαδημαϊκού κόσμου, έρευνας και χρήσης συλλογικής έρευνας, εστιάζοντας σε ανακαλύψεις σε βασικά βασικά στοιχεία, το συντομότερο δυνατό για να σχηματιστεί ένα σώμα ρομπότ, βασικά εξαρτήματα, ολοκληρωτές συστημάτων και άλλη αλυσίδα βιομηχανίας ρομποτικής για την προώθηση του συνόλου.
Επιπλέον, είναι απαραίτητο να επιταχυνθεί η καλλιέργεια κορυφαίων επιχειρήσεων βιομηχανικών ρομπότ και εμπορικών σημάτων. Η Κίνα θα πρέπει να καλλιεργήσει και να αναπτύξει το δικό της εμπορικό σήμα βιομηχανικών ρομπότ ως σημαντικό έργο για τη δημιουργία μιας αναβαθμισμένης εκδοχής της οικονομίας της Κίνας. Η εισαγωγή του καταλόγου βιομηχανίας βιομηχανικών ρομπότ, συλλογική προώθηση για την πραγματοποίηση εντοπισμού βιομηχανικών ρομπότ.