Θέλετε να κατανοήσετε το βιομηχανικό ρομπότ λεπτομερώς, αυτές οι πέντε πτυχές της γνώσης και της τεχνολογίας πρέπει να κατανοήσετε.
1. Δομή υλικού συστήματος ελέγχου βιομηχανικού ρομπότ
2. Αρχιτεκτονική του συστήματος ελέγχου βιομηχανικού ρομπότ
3. Έλεγχος περιβάλλοντος ανάπτυξης λογισμικού
4. Ρομπότ-συγκεκριμένο λειτουργικό σύστημα
5. Τεχνολογία σερβοδιαύλου επικοινωνίας ρομπότ
Ας ρίξουμε μια αναλυτική ματιά στα παρακάτω
1. Δομή υλικού συστήματος ελέγχου βιομηχανικού ρομπότ
Προς το παρόν, ο ελεγκτής ρομπότ αποτελείται από σειρά ARM, σειρά DSP, σειρά POWERPC, σειρά Intel και άλλα τσιπ με ισχυρή υπολογιστική ικανότητα. Επιπλέον, λόγω του υπάρχοντος{1}}τσιπ γενικού σκοπού στη λειτουργία και την απόδοση δεν μπορεί να ανταποκριθεί πλήρως στις απαιτήσεις ορισμένων ρομποτικών συστημάτων όσον αφορά την τιμή, την απόδοση, την ενοποίηση και τη διεπαφή, γεγονός που δημιουργεί το ρομποτικό σύστημα στη ζήτηση για τεχνολογία SoC (SystemonChip), ο συγκεκριμένος επεξεργαστής ενσωματωμένος στην απαιτούμενη διεπαφή μπορεί να απλοποιήσει το σχεδιασμό του κυκλώματος του συστήματος και να μειώσει το κόστος του συστήματος.
2. Αρχιτεκτονική Συστήματος Ελέγχου Βιομηχανικού Ρομπότ
Στην έρευνα της αρχιτεκτονικής ανοιχτών ελεγκτών, υπάρχουν δύο βασικές δομές, η μία βασίζεται στη δομή της ιεραρχικής διαίρεσης υλικού, αυτός ο τύπος δομής είναι σχετικά απλός, στην Ιαπωνία, η αρχιτεκτονική χωρίζεται με βάση το υλικό, όπως η Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. δομή πέντε-επιπέδων. Το άλλο βασίζεται στη δομή της λειτουργίας του τμήματος, το οποίο θα είναι το υλικό και το λογισμικό.
3. Έλεγχος περιβάλλοντος ανάπτυξης λογισμικού
Όσον αφορά το περιβάλλον ανάπτυξης λογισμικού ρομπότ, οι εταιρείες γενικής βιομηχανικής ρομποτικής έχουν το δικό τους ανεξάρτητο περιβάλλον ανάπτυξης και ανεξάρτητη γλώσσα προγραμματισμού ρομπότ, όπως η Japan Motoman, η Γερμανία KUKA, οι Ηνωμένες Πολιτείες Adept, η Σουηδία ABB κ.λπ. Πολλά πανεπιστήμια έχουν το δικό τους περιβάλλον ανάπτυξης ρομπότ. Πολλά πανεπιστήμια έχουν ήδη κάνει πολλή ερευνητική εργασία σε περιβάλλοντα ανάπτυξης ρομπότ, παρέχοντας πολύ ανοιχτό-πηγαίο κώδικα για λειτουργίες ενοποίησης και ελέγχου κάτω από ορισμένες δομές υλικού ρομπότ και πολλά σχετικά πειράματα έχουν πραγματοποιηθεί σε εργαστηριακά περιβάλλοντα. Εγχώριο και ξένο υπάρχον περιβάλλον ανάπτυξης συστημάτων ρομπότ TeamBots, v{4}}e, κ.λπ..
4. Ρομπότ-συγκεκριμένο λειτουργικό σύστημα
(1), VxWorks, το λειτουργικό σύστημα VxWorks είναι η αμερικανική εταιρεία WindRiver το 1983 που σχεδίασε και ανέπτυξε ένα ενσωματωμένο-λειτουργικό σύστημα πραγματικού χρόνου (RTOS), είναι ένα βασικό στοιχείο του ενσωματωμένου περιβάλλοντος ανάπτυξης Tornado.
(2) Το WindowsCE, το WindowsCE έχει καλύτερη συμβατότητα με τις σειρές Windows, κάτι που είναι αναμφίβολα ένα από τα κύρια πλεονεκτήματα για την προώθηση του WindowsCE. Το WindowsCE παρέχει μια πλατφόρμα{2}}πλατφόρμας λειτουργικού συστήματος με πολλές δυνατότητες για τη δημιουργία δυναμικών εφαρμογών και υπηρεσιών για φορητές συσκευές και ασύρματες συσκευές, οι οποίες μπορούν να εκτελεστούν σε πολλές αρχιτεκτονικές επεξεργαστών και είναι συνήθως κατάλληλο για όσους ενδιαφέρονται για το χώρο της μνήμης. Μπορεί να τρέξει σε ένα ευρύ φάσμα αρχιτεκτονικών επεξεργαστών και είναι συνήθως κατάλληλο για συσκευές που έχουν ορισμένους περιορισμούς στο αποτύπωμα μνήμης.
(3) Το ενσωματωμένο Linux, του οποίου ο πηγαίος κώδικας είναι δημόσια διαθέσιμος, μπορεί να τροποποιηθεί κατά βούληση για να ικανοποιεί τις δικές του εφαρμογές. Τα περισσότερα από αυτά ακολουθούν την GPL, η οποία είναι ανοιχτού κώδικα και δωρεάν. Μπορεί να τροποποιηθεί ελαφρώς και να εφαρμοστεί στο σύστημα του ίδιου του χρήστη.
(4) Το μC/OS-Ⅱ, το μC/OS-Ⅱ είναι ένας διάσημος πυρήνας πραγματικού- χρόνου με ανοιχτό κώδικα, ο οποίος έχει σχεδιαστεί για ενσωματωμένες εφαρμογές και μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε μικροελεγκτές 8 bit, 16 bit και 32 bit ή σε επεξεργαστές ψηφιακού σήματος (DSP). Τα κύρια χαρακτηριστικά του είναι ο ανοιχτός κώδικας, η καλή φορητότητα, η σκληρυνσιμότητα, η προσαρμοστικότητα, ο προληπτικός πυρήνας, η δυνατότητα προσδιορισμού κ.λπ.
(5), το DSP / BIOS, το DSP / BIOS είναι TI ειδικά για την οικογένεια πλατφορμών DSP TMS320C6000TM, TMS320C5000TM και TMS320C28xTM που σχεδιάστηκαν και αναπτύχθηκαν για το μέγεθος του-του προσαρμοσμένου-πραγματικού{8}χρόνου πολλαπλών{{9}ΤΜΣ λειτουργικών συστημάτων Κωδικοποιημένων Εργασιών, ComdiopostTI. εργαλεία ανάπτυξης, ένα από τα συστατικά. Το DSP/BIOS αποτελείται από τρία κύρια στοιχεία: έναν πυρήνα πραγματικού-πολλαπλού νήματος, ένα εργαλείο ανάλυσης πραγματικού-χρόνου και μια βιβλιοθήκη υποστήριξης chip. Με τη χρήση του{15}}προγράμματος ανάπτυξης λειτουργικού συστήματος σε πραγματικό χρόνο, μπορείτε εύκολα και γρήγορα να αναπτύξετε πολύπλοκο πρόγραμμα DSP.
5. Τεχνολογία σερβοδιαύλου επικοινωνίας ρομπότ
Προς το παρόν, δεν υπάρχει διεθνής δίαυλος σερβο επικοινωνίας αφιερωμένος στο σύστημα ρομπότ, στην πραγματική διαδικασία εφαρμογής, συνήθως σύμφωνα με τις απαιτήσεις του συστήματος, τους διαύλους που χρησιμοποιούνται συνήθως, όπως Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 και ούτω καθεξής για το σύστημα ρομπότ. Οι περισσότεροι από τους τρέχοντες διαύλους ελέγχου επικοινωνίας μπορούν να κατηγοριοποιηθούν σε δύο τύπους, π.χ. τεχνολογία σειριακού διαύλου με βάση την τεχνολογία RS-485 και σύρμα μετάδοσης κίνησης και τεχνολογία σειριακού διαύλου υψηλής ταχύτητας που βασίζεται σε βιομηχανικό Ethernet σε πραγματικό χρόνο.