Εισαγωγή:Τα βιομηχανικά ρομπότ είναι συνήθως μηχανικές συσκευές που χρησιμοποιούνται για την κατασκευή εφαρμογών σε εργοστασιακό περιβάλλον και η εμφάνισή τους μείωσε την ένταση εργασίας των εργαζομένων και βελτίωσε την παραγωγικότητα διαφόρων επιχειρήσεων. Προκειμένου να σας δώσουμε μια καλύτερη κατανόηση των βιομηχανικών ρομπότ, αυτό το άρθρο θα εξετάσει τη μηχανική δομή των βιομηχανικών ρομπότ για να πραγματοποιήσει την εισαγωγή του σχετικού περιεχομένου.
Τα βιομηχανικά ρομπότ και τα ανθρώπινα όπλα μοιράζονται ένα κοινό χαρακτηριστικό. αν και φαίνονται διαφορετικά, στην πραγματικότητα μοιράζονται την ίδια υποκείμενη δομή των οστών και των αρθρώσεων. Ο βασικός σκελετός ενός βιομηχανικού ρομπότ αποτελείται κυρίως από συνδετικές ράβδους και ενώσεις ή άλλες μορφές υποστρωμάτων κίνησης. Σε αντίθεση με τον ανθρώπινο βραχίονα, τα μέρη που μπορούν να λυγίσουν και να κινηθούν ελεύθερα, όπως ο αγκώνας και ο ώμος, είναι αρθρώσεις και τα οστά που συνδέουν αυτές τις αρθρώσεις είναι ισοδύναμα με τις συνδετικές ράβδους του ρομπότ.
Τα βιομηχανικά ρομπότ αποτελούνται από μηχανική δομή, σύστημα ελέγχου και σύστημα κίνησης, κ.λπ. Γενικά, η μηχανική δομή των βιομηχανικών ρομπότ αποτελείται από κάθισμα, μέση, βραχίονα, καρπό και χέρι, κ.λπ. Ορισμένα βιομηχανικά ρομπότ έχουν επίσης μηχανισμό βάδισης. Τα παρακάτω θα παρουσιάσουν τη μηχανική δομή των βιομηχανικών ρομπότ.
Συστατικά βιομηχανικής μηχανικής ρομπότ
1.Βάση μηχανής
Η βάση μηχανής του βιομηχανικού ρομπότ είναι το βασικό μέρος του ρομπότ, το οποίο παίζει το ρόλο της σύνδεσης και υποστήριξης, και έχει έναν ορισμένο βαθμό ακαμψίας και σταθερότητας. Σασί που μπορεί να στερεωθεί, μπορεί επίσης να είναι περπατημένο, το σταθερό πλαίσιο στερεώνεται γενικά με πριτσίνια στο έδαφος ή στον πάγκο εργασίας, καθώς και στερεωμένο στη δοκό και στην πλατφόρμα. Η βάση μηχανής τύπου περπατήματος είναι για να επιτρέψει στα βιομηχανικά ρομπότ να ολοκληρώσουν τη λειτουργία μεγαλύτερης απόστασης, γενικά έχουν τύπο κυλίνδρου ή ιμάντα επικάλυψης και τα βιομηχανικά ρομπότ είναι συνήθως σταθερή βάση μηχανής.
2.Μέση
Η μέση είναι το μέρος που συνδέει το σασί και τον βραχίονα, και είναι το τμήμα στήριξης του βραχίονα. Σύμφωνα με τα διαφορετικά συστήματα συντεταγμένων του ενεργοποιητή, η μέση μπορεί είτε να περιστραφεί στο σασί είτε να γίνει ένα ενιαίο κομμάτι με το σασί, και μερικές φορές η μέση μπορεί να μετακινηθεί στο πλαίσιο μέσω της ράβδου οδήγησης, έτσι ώστε να αυξηθεί η εργασία χώρος. Το σφάλμα παραγωγής, η ακρίβεια κίνησης και η ομαλότητα της μέσης έχουν καθοριστική επίδραση στην ακρίβεια τοποθέτησης των βιομηχανικών ρομπότ.
3.Όπλα
Ο βραχίονας είναι το κύριο κινούμενο μέρος στη μηχανική δομή του βιομηχανικού ρομπότ, το οποίο χρησιμοποιείται για τη σύνδεση της βάσης, της μέσης, του καρπού και του χεριού, καθώς και για τη στήριξη του καρπού και του χεριού και μπορεί να ρυθμίσει τη συγκεκριμένη θέση του χεριού στο χώρος. Όταν ο βραχίονας λειτουργεί, όχι μόνο πρέπει να αντέχει το λευκό σωματικό βάρος του καρπού και του χεριού, αλλά πρέπει επίσης να αντέχει το βάρος του τεμαχίου εργασίας και η δική του κίνηση είναι πιο διάσημη, επομένως η δύναμη είναι περίπλοκη.
Ο βραχίονας περιλαμβάνει κυρίως τον μεγάλο βραχίονα και τον μικρό βραχίονα. Ο μεγάλος βραχίονας συνδέει τη μέση και το μικρό χέρι, που βρίσκεται ανάμεσά τους, το μεγάλο χέρι και το μικρό χέρι και το πίσω άκρο των τμημάτων στη μέση για κίνηση, προκειμένου να αλλάξει η μπροστινή και η πλάτη και η πάνω και κάτω θέση του χέρι. Ο μικρός βραχίονας συνδέει τον μεγάλο βραχίονα με τον καρπό και βρίσκεται ανάμεσά τους, και ο μικρός βραχίονας μπορεί να μετακινηθεί με τον καρπό και το πίσω ακραίο μέλος στον μεγάλο βραχίονα για να αλλάξει τις θέσεις προς τα εμπρός και προς τα πίσω και πάνω και κάτω του χεριού. Ο βραχίονας έχει συνήθως τρεις βαθμούς ελευθερίας, δηλαδή την έκταση του βραχίονα και την ανάσυρση, την περιστροφή και τις κινήσεις βήματος ή ανύψωσης.
4.Καρπός
Ο καρπός χρησιμοποιείται για τη σύνδεση του βραχίονα και των χεριών, έπαιξε το ρόλο του χεριού υποστήριξης Wen, μπορεί να αλλάξει τη στάση του χεριού. Τα βιομηχανικά ρομπότ συνήθως πρέπει να έχουν έξι βαθμούς ελευθερίας για να φτάσει το χέρι στη θέση στόχο και στην αναμενόμενη στάση, και οι βαθμοί ελευθερίας στον καρπό είναι κυρίως για να συνειδητοποιήσουν την αναμενόμενη στάση.
Ο καρπός τυπικά απαιτεί τρεις βαθμούς ελευθερίας και αποτελείται από τρεις περιστροφικές αρθρώσεις, όπως περιστροφή βραχίονα, ταλάντευση καρπού και περιστροφή χεριού, σε διάφορους συνδυασμούς. Ανάλογα με τις απαιτήσεις της χρήσης, οι βαθμοί ελευθερίας του καρπού μπορεί να μην είναι απαραίτητα τρεις, αλλά μπορεί να είναι ένας, δύο ή περισσότεροι από τρεις. Η επιλογή των βαθμών ελευθερίας του καρπού σχετίζεται με παράγοντες όπως η ακρίβεια τοποθέτησης του ρομπότ, οι απαιτήσεις της διαδικασίας κατεργασίας και η θέση του τεμαχίου εργασίας.
5. Εξάρτημα χεριού
Το χέρι ενός βιομηχανικού ρομπότ μπορεί επίσης να ονομαστεί τελικός τελεστής, το οποίο είναι τοποθετημένο στον καρπό ενός βιομηχανικού ρομπότ και χρησιμοποιείται ως εξάρτημα για την εκτέλεση εργασιών. Για τα βιομηχανικά ρομπότ, το χέρι είναι ένα από τα βασικά στοιχεία για την ολοκλήρωση της εργασίας και το χέρι του μπορεί να είναι σαν ανθρώπινο χέρι με δάχτυλα ή σαν το πόδι ενός ζώου ή εξειδικευμένα εργαλεία, όπως πιστόλια βαφής και πιστόλια συγκόλλησης. Το χέρι των βιομηχανικών ρομπότ μπορεί να κατηγοριοποιηθεί ευρέως σε χέρι σφιγκτήρα, χέρι προσρόφησης, ειδικό χέρι και γενικό χέρι. Υπάρχει μια μηχανική διεπαφή μεταξύ του χεριού και του καρπού, η οποία επιτρέπει στο χέρι να αφαιρείται και να αντικαθίσταται όταν το βιομηχανικό ρομπότ έχει διαφορετικούς στόχους εργασίας.
Ξεφυλλίζοντας το παραπάνω άρθρο μπορούμε να καταλάβουμε ότι η μηχανική δομή ενός βιομηχανικού ρομπότ αποτελείται από βάση, μέση, βραχίονα, καρπό και χέρι, καθένα από τα οποία έχει αρκετούς βαθμούς ελευθερίας, αποτελώντας έτσι ένα μηχανικό σύστημα πολλαπλών βαθμών ελευθερίας. . Επιπλέον, εάν το βιομηχανικό ρομπότ έχει μηχανισμό βαδίσματος, αποτελεί ένα ρομπότ περπατήματος: εάν το βιομηχανικό ρομπότ δεν έχει λειτουργία βάδισης, αποτελεί ένα ρομπότ με ένα μόνο χέρι. Για να μάθετε περισσότερα σχετικά με τη γνώση και την εφαρμογή των βιομηχανικών ρομπότ, δώστε προσοχή στην Jiezhong Robotics.